[實用新型]一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手

有效

• 申請號: 201821421544.5
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN208803716U
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 李小龍;于振中;夏科睿;賀赟暉;趙福臣;劉振
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: E04G21/04
• 分類號: E04G21/04;E21D11/10
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 杜丹丹

1.一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手，包括駕駛室、底盤和濕噴車體，其特征在于：所述駕駛室連接底盤，底盤上安裝濕噴車體；所述濕噴車體包括動力系統、液壓系統、機械手臂系統、成像系統、電氣控制系統、高壓清洗系統、輸送系統和操作系統；所述輸送系統通過管路連接到機械手臂系統，所述機械手臂系統連接液壓系統和電氣控制系統，所述動力系統、液壓系統、機械手臂系統、成像系統、電氣控制系統、高壓清洗系統、輸送系統均連接操作系統。

2.根據權利要求1所述的一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手，其特征在于：所述機械手臂系統包括手臂本體以及設在手臂本體上的旋轉變壓器、位移傳感器和位置傳感器，所述手臂本體包括上支座、大臂組件、中臂回轉組件、小臂組件，所述上支座底端通過旋轉齒輪與底盤連接，所述上支座和大臂組件可轉動連接，大臂組件通過中臂回轉組件與小臂組件相連接。

3.根據權利要求2所述的一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手，其特征在于：所述旋轉變壓器、位移傳感器和位置傳感器均連接電氣控制系統。

4.根據權利要求2所述的一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手，其特征在于：所述大臂組件包括大臂、大臂俯仰油缸、大臂俯仰副油缸、大臂伸縮油缸、大臂伸縮內壁、大臂滑塊裝置和大臂外壁；所述大臂一端與上支座銷軸連接，所述大臂俯仰油缸和大臂俯仰副油缸的一端與上支座銷軸連接，另一端與大臂銷軸連接，所述大臂內設有大臂伸縮油缸，大臂伸縮油缸連接大臂伸縮內壁，所述大臂滑塊裝置設置在大臂伸縮內壁和大臂外壁之間；所述大臂伸縮內壁一端與中臂回轉組件銷軸連接,所述大臂俯仰油缸、大臂俯仰副油缸、大臂伸縮油缸均連接液壓系統。

5.根據權利要求4所述的一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手，其特征在于：所述中臂回轉組件包括中臂、中臂俯仰油缸、回轉油缸、回轉軸和回轉連接件母體；所述中臂一端與大臂組件銷軸連接，另一端與小臂組件銷軸連接，所述中臂俯仰油缸一端與大臂組件銷軸連接，另一端與中臂銷軸連接，所述中臂內安裝回轉油缸，所述回轉油缸連接回轉軸，并驅動回轉軸轉動，所述回轉軸末端安裝回轉連接件母體，回轉連接母體通過三角塊與中臂和小臂組件形成三角連接，所述三角塊第一角端連接中臂，第二角端連接回轉連接母體，第三角端連接小臂組件,所述中臂俯仰油缸和回轉油缸均連接液壓系統。

6.根據權利要求5所述的一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手，其特征在于：所述小臂組件包括小臂、小臂伸縮油缸、小臂伸縮內壁、回轉連接件子體、小臂滑塊裝置、小臂外壁和小臂擋泥板，所述小臂與中臂銷軸連接，所述小臂內安裝有小臂伸縮油缸，所述小臂滑塊裝置安裝在小臂伸縮內壁和小臂外壁之間，所述回轉連接子體一端與小臂銷軸連接，另一端通過三角塊與中臂和回轉連接件母體三角連接，所述小臂擋泥板安裝在小臂的上端，所述小臂組件自由端設有噴嘴設備，所述噴嘴設備兩側對稱設有位置傳感器,所述小臂伸縮油缸連接液壓系統。

7.根據權利要求2至6任意一項所述的一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手，其特征在于：所述大臂俯仰油缸、大臂俯仰副油缸、大臂伸縮油缸、中臂俯仰油缸、回轉油缸和小臂伸縮油缸的外部連接處均設有旋轉變壓器，大臂俯仰油缸、大臂俯仰副油缸、中臂俯仰油缸和回轉油缸內部均設有位移傳感器。

8.根據權利要求1所述的一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手，其特征在于：所述底盤前端設有前液壓支腿，后端設有后液壓支腿，所述前液壓支腿和后液壓支腿均連接液壓系統。

9.根據權利要求1所述的一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手，其特征在于：所述輸送系統包括壓縮機系統、混凝土泵送系統和液態速凝劑添加系統，所述底盤后端設有混凝土泵送系統，所述混凝土泵送系統前端設有液態速凝劑添加系統。

10.根據權利要求1所述的一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手，其特征在于：所述成像系統包括三維紅外掃描儀、自升降支座、保護罩和自動開關擋板，所述自升降支座和保護罩均安裝在底盤上，自升降支座上安裝有三維紅外掃描儀，保護罩上端安裝有自動開關擋板。