[實(shí)用新型]一種具備五維運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821416443.9
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN208826618U
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 傘紅軍;陳久朋;伍星;陳明方;王學(xué)軍;賀瑋
• 申請（專利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具備五維運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括定平臺(tái)（N）、動(dòng)平臺(tái)（M）、四條復(fù)雜支鏈，四條復(fù)雜支鏈由復(fù)雜支鏈Ⅰ、復(fù)雜支鏈Ⅱ、復(fù)雜支鏈 Ⅲ、復(fù)雜支鏈Ⅳ組成；

所述定平臺(tái)（N）與動(dòng)平臺(tái)（M）通過四條復(fù)雜支鏈連接，四條復(fù)雜支鏈的復(fù)合運(yùn)動(dòng)構(gòu)成了動(dòng)平臺(tái)（M）的輸出運(yùn)動(dòng)；

所述復(fù)雜支鏈Ⅰ和復(fù)雜支鏈Ⅱ結(jié)構(gòu)相同，兩者均對動(dòng)平臺(tái)（M）產(chǎn)生三維移動(dòng)和兩維轉(zhuǎn)動(dòng)的作用；

所述復(fù)雜支鏈Ⅲ和復(fù)雜支鏈Ⅳ結(jié)構(gòu)相同，兩者均對動(dòng)平臺(tái)（M）產(chǎn)生三維移動(dòng)和兩維轉(zhuǎn)動(dòng)的作用。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具備五維運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述復(fù)雜支鏈Ⅰ和復(fù)雜支鏈Ⅱ內(nèi)含一個(gè)由四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副構(gòu)成的平行四邊形機(jī)構(gòu)，復(fù)雜支鏈Ⅲ和復(fù)雜支鏈Ⅳ內(nèi)含三維移動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述四條復(fù)雜支鏈一端的運(yùn)動(dòng)副分別與定平臺(tái)（N）連接，四條復(fù)雜支鏈另一端的運(yùn)動(dòng)副分別與動(dòng)平臺(tái)（M）的四個(gè)角連接，四條復(fù)雜支鏈不相交，位于動(dòng)平臺(tái)（M）上的四個(gè)運(yùn)動(dòng)副為轉(zhuǎn)動(dòng)副且轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行，位于定平臺(tái)（N）上的復(fù)雜支鏈Ⅰ、復(fù)雜支鏈Ⅱ的運(yùn)動(dòng)副為轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副且運(yùn)動(dòng)副的軸線相互平行且與位于動(dòng)平臺(tái)（M）上的四個(gè)運(yùn)動(dòng)副軸線垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具備五維運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述復(fù)雜支鏈Ⅰ由轉(zhuǎn)動(dòng)副R11、轉(zhuǎn)動(dòng)副R12、轉(zhuǎn)動(dòng)副R13、轉(zhuǎn)動(dòng)副R14、由四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副構(gòu)成的具備一維移動(dòng)的平行四邊形機(jī)構(gòu)ABCD、第一連接桿（1）、第二連接桿（2）組成，平行四邊形機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)動(dòng)副A、轉(zhuǎn)動(dòng)副B、轉(zhuǎn)動(dòng)副C、轉(zhuǎn)動(dòng)副D構(gòu)成；轉(zhuǎn)動(dòng)副R11能由移動(dòng)副代替；

其中第一連接桿（1）一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R11與定平臺(tái)（N）相連，第一連接桿（1）另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R12與平行四邊形機(jī)構(gòu)ABCD一條邊相連，平行四邊形機(jī)構(gòu)ABCD另一對邊通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R13與第二連接桿（2）一端相連，第二連接桿（2）另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R14與動(dòng)平臺(tái)（M）連接；轉(zhuǎn)動(dòng)副R11、轉(zhuǎn)動(dòng)副R12、轉(zhuǎn)動(dòng)副R13軸線平行，轉(zhuǎn)動(dòng)副R14軸線與轉(zhuǎn)動(dòng)副R13軸線垂直。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具備五維運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述復(fù)雜支鏈Ⅲ由具備空間三維移動(dòng)的子并聯(lián)機(jī)構(gòu)Y串聯(lián)兩個(gè)相互垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)副R310和轉(zhuǎn)動(dòng)副R311構(gòu)成；所述子并聯(lián)機(jī)構(gòu)Y由三條支鏈和子動(dòng)平臺(tái)Q組成；

其中三條支鏈一端的運(yùn)動(dòng)副與定平臺(tái)（N）連接，三條支鏈另一端的運(yùn)動(dòng)副與子動(dòng)平臺(tái)Q連接，子動(dòng)平臺(tái)Q與第十一連接桿（11）的一端連接，第十一連接桿（11）另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R310與第十二連接桿（12）的一端連接，第十二連接桿（12）的另一端通過R311與動(dòng)平臺(tái)（M）連接；轉(zhuǎn)動(dòng)副R310與轉(zhuǎn)動(dòng)副R311軸線垂直。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具備五維運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述三條支鏈為分別為：

第一條支鏈經(jīng)第五連接桿（5）一端連接轉(zhuǎn)動(dòng)副R31，第五連接桿（5）另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R32連接第六連接桿（6）一端，第六連接桿（6）另一端連接圓柱副C33形成；

第二條支鏈經(jīng)第七連接桿（7）一端連接轉(zhuǎn)動(dòng)副R34，第七連接桿（7）另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R35連接第八連接桿（8）一端，第八連接桿（8）另一端連接圓柱副C36形成；

第三條支鏈經(jīng)第九連接桿（9）一端連接轉(zhuǎn)動(dòng)副R37，第九連接桿（9）另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R38連接第十連接桿（10）一端，第十連接桿（10）另一端連接圓柱副C39形成；

三條支鏈的共同作用使得子動(dòng)平臺(tái)Q具備空間三維移動(dòng)；三個(gè)圓柱副不能全部位于子動(dòng)平臺(tái)Q三角形的三條邊上，與定平臺(tái)（N）連接的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線不相互平行。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具備五維運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述子并聯(lián)機(jī)構(gòu)Y能用Delta機(jī)構(gòu)替代，Delta機(jī)構(gòu)一端的運(yùn)動(dòng)副與定平臺(tái)（N）連接，Delta機(jī)構(gòu)另一端通過第十一連接桿（11）與轉(zhuǎn)動(dòng)副R310連接，與定平臺(tái)（N）連接的運(yùn)動(dòng)副軸線相互平行。