[實用新型]一種機器人曲臂刀

有效

• 申請號: 201821389602.0
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN208663809U
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 易軍
• 申請（專利權）人: 重慶工業職業技術學院
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J11/00;B25J15/04
• 代理公司: 重慶嘉禾共聚知識產權代理事務所(普通合伙) 50220
• 代理人: 謝麗

本實用新型公開了一種機器人曲臂刀，包括底座、第一曲臂、第二曲臂、氣缸和刀具，所述底座上安裝有水平設置的滑桿，所述第一曲臂的底端滑動連接在滑桿上，所述底座上步進電機和曲柄連桿機構，所述步進電機通過曲柄連桿機構與第一曲臂連接，所述第一曲臂的頂端與第二曲臂轉動連接，所述氣缸固定連接在第一曲臂上，且氣缸的活塞桿焊接有第二連桿，且第二連桿轉動連接在第二曲臂上。本實用新型將傳統技術中的氣缸驅動變為曲柄連桿機構，通過步進電機提供動力，相比氣缸可實現更加精準的位移；卡合機構的設計，有效的解決了傳統技術中刀具不便于拆卸維護的問題，凸塊的設置可增加第二曲臂與刀具之間的抗扭性能。

技術領域

本實用新型涉及機器人刀具技術領域，尤其涉及一種機器人曲臂刀。

背景技術

機器人曲臂刀是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。曲臂式刀相比以往普通刀具，可多角度旋轉作業，可進行大范圍多點升降作業，極大地提高了工作效率，但由于曲臂刀不同于傳統技術中的機器人手臂，其刀刃受力面積小，因而壓強大，但長時間使用后刀刃難免會出現變鈍等一系列問題，因此需要對其進行拆卸維護。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中曲臂刀具不便于拆卸維護的問題，而提出的一種機器人曲臂刀。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種機器人曲臂刀，包括底座、第一曲臂、第二曲臂、氣缸和刀具，所述底座上安裝有水平設置的滑桿，所述第一曲臂的底端滑動連接在滑桿上，所述底座上步進電機和曲柄連桿機構，所述步進電機通過曲柄連桿機構與第一曲臂連接，所述第一曲臂的頂端與第二曲臂轉動連接，所述氣缸固定連接在第一曲臂上，且氣缸的活塞桿焊接有第二連桿，且第二連桿轉動連接在第二曲臂上；

所述刀具上開設有插槽，所述第二曲臂的底端一體成型的有凸塊，所述插槽的內底端開設有與凸塊配合使用的凹槽，所述插槽的頂端安裝有卡合機構，且第二曲臂通過卡合機構卡合在插槽內。

優選地，所述曲柄連桿結構包括采用圓形結構的曲柄和轉動連接在曲柄偏心處的第一連桿構成。

優選地，所述步進電機的輸出軸通過皮帶傳動機構與曲柄連接。

優選地，所述第一曲臂的底端安裝有直線軸承，所述第一曲臂通過直線軸承軸向滑動連接在滑桿上。

優選地，所述卡合機構包括螺母、螺桿、卡塊和復位彈簧；

所述插槽內頂端開設有安裝槽，所述螺母通過軸承轉動連接在安裝槽的頂端，所述螺母上過盈配合有旋鈕，所述螺母與螺桿螺紋連接，所述螺桿的底端與卡塊焊接，所述卡塊的上端與安裝槽的內壁之間膠合有復位彈簧，所述第二曲臂的上端與卡塊對應的位置開設有卡槽。

優選地，所述卡塊靠近卡槽的一端采用弧形結構，所述卡槽的橫截面采用弧形結構。

優選地，所述螺桿穿過螺母并焊接有采用圓形結果的限位塊，且限位塊的外徑大于螺桿的內徑。

本實用新型與現有技術相比，有益效果在于：將傳統技術中的氣缸驅動變為曲柄連桿機構，通過步進電機提供動力，相比氣缸可實現更加精準的位移；卡合機構的設計，有效的解決了傳統技術中刀具不便于拆卸維護的問題，凸塊的設置可增加第二曲臂與刀具之間的抗扭性能。

附圖說明

圖1為本實用新型提出的一種機器人曲臂刀的結構示意圖；

圖2為本實用新型圖1中A部分放大結構示意圖。