[實(shí)用新型]一種坐標(biāo)式機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821333554.3
• 申請(qǐng)日: 2018-08-18
• 公開（公告）號(hào): CN208914107U
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 詹宜儒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海律竣傳動(dòng)設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實(shí)用新型公開了一種坐標(biāo)式機(jī)器人，包括導(dǎo)向升降機(jī)構(gòu)、底座和平移機(jī)構(gòu)，平移機(jī)構(gòu)內(nèi)安裝有伸縮氣缸，伸縮氣缸軸連接固定塊，固定塊在平移機(jī)構(gòu)兩側(cè)設(shè)置的導(dǎo)槽內(nèi)移動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械臂在兩導(dǎo)槽之間的槽孔中同步移動(dòng)，機(jī)械臂包括氣缸、抓取裝置、抓手和軸座，軸座固定連接滑動(dòng)軸，滑動(dòng)軸在固定軸的滑槽內(nèi)水平滑動(dòng)，固定軸上設(shè)有兩個(gè)螺紋孔，調(diào)節(jié)螺桿穿過螺紋孔與固定軸螺紋連接，調(diào)節(jié)螺桿位于導(dǎo)向升降機(jī)構(gòu)內(nèi)，并向下活動(dòng)連接底座內(nèi)部設(shè)置的止停機(jī)構(gòu)；導(dǎo)向升降機(jī)構(gòu)的四周角落均設(shè)有絲桿，絲桿穿過平移機(jī)構(gòu)坐落在底座上，底座的頂部安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸連接旋轉(zhuǎn)盤，旋轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)氣缸，驅(qū)動(dòng)氣缸通過伸縮立桿與導(dǎo)向升降機(jī)構(gòu)固定連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤指一種坐標(biāo)式機(jī)器人。

背景技術(shù)

在機(jī)械制造業(yè)中，越來越多的機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，大大地改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快了實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。但現(xiàn)有的技術(shù)方案，機(jī)器人常常進(jìn)行空抓，觸碰到抓取平面上，這不僅會(huì)損傷到抓取平面的平整性，還不利于機(jī)械手的維護(hù)，影響機(jī)器人使用壽命。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種坐標(biāo)式機(jī)器人。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了如下的技術(shù)方案：

本實(shí)用新型提供一種坐標(biāo)式機(jī)器人，包括導(dǎo)向升降機(jī)構(gòu)和安裝在導(dǎo)向升降機(jī)構(gòu)上的底座和平移機(jī)構(gòu)，平移機(jī)構(gòu)內(nèi)安裝有伸縮氣缸，伸縮氣缸通過伸縮軸連接固定塊，固定塊在平移機(jī)構(gòu)兩側(cè)設(shè)置的導(dǎo)槽內(nèi)移動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械臂在兩導(dǎo)槽之間的槽孔中同步移動(dòng)，機(jī)械臂包括氣缸、抓取裝置、抓手和軸座，軸座固定連接滑動(dòng)軸，滑動(dòng)軸在固定軸的滑槽內(nèi)水平滑動(dòng)，固定軸上設(shè)有兩個(gè)螺紋孔，調(diào)節(jié)螺桿穿過螺紋孔與固定軸螺紋連接，調(diào)節(jié)螺桿位于導(dǎo)向升降機(jī)構(gòu)內(nèi)，并向下活動(dòng)連接底座內(nèi)部設(shè)置的止停機(jī)構(gòu)；導(dǎo)向升降機(jī)構(gòu)的四周角落均設(shè)有絲桿，絲桿穿過平移機(jī)構(gòu)坐落在底座上，底座的頂部安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸連接旋轉(zhuǎn)盤，旋轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)氣缸，驅(qū)動(dòng)氣缸通過伸縮立桿與導(dǎo)向升降機(jī)構(gòu)固定連接。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，止停機(jī)構(gòu)包括紅外線傳感器和緩沖墊。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，調(diào)節(jié)螺桿的數(shù)量為2個(gè)，分別設(shè)置在伸縮立桿的兩側(cè)。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，導(dǎo)槽的最外側(cè)端部安裝有防撞塊。

本實(shí)用新型所達(dá)到的有益效果是：本實(shí)用新型通過安裝的調(diào)節(jié)螺桿和止停機(jī)構(gòu)，調(diào)節(jié)螺桿能夠根據(jù)實(shí)際需要調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)螺桿到止停機(jī)構(gòu)之間的距離，例如，當(dāng)在平面上抓取物件時(shí)，可常規(guī)設(shè)置，將調(diào)節(jié)螺桿到止停機(jī)構(gòu)之間的距離調(diào)節(jié)為稍小于抓手到地面的距離即可；當(dāng)在臺(tái)階狀臺(tái)面上抓取物件時(shí)，比如抓取輸送裝置上的物件，車上的物件等等，可根據(jù)實(shí)際底座與機(jī)械臂所處的平面的距離差在設(shè)置調(diào)節(jié)螺桿到止停機(jī)構(gòu)之間的距離，使得調(diào)節(jié)螺桿到止停機(jī)構(gòu)之間的距離稍小于抓手到待取物件平面的距離即可，具有防止機(jī)器人空抓，觸碰到抓取平面上，損傷到抓取平面的平整性，不利于機(jī)械手的維護(hù)，影響機(jī)器人使用壽命的作用。

附圖說明

附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本實(shí)用新型的實(shí)施例一起用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。

在附圖中：

圖1是本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型導(dǎo)向升降機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型固定軸、滑動(dòng)軸和調(diào)節(jié)螺桿連接圖。