[實用新型]一種小型四軸連桿垂直多關節工業機器人

有效

• 申請號: 201821287801.0
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN208812080U
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 謝金華;何志斌;胡小華
• 申請（專利權）人: 廣東思晨智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 東莞市神州眾達專利商標事務所(普通合伙) 44251
• 代理人: 劉漢民

1.一種小型四軸連桿垂直多關節工業機器人，包括J1底座(1)，其特征在于：所述J1底座(1)的頂部活動連接有J2轉座(2)，J1底座(1)的頂部安裝有J1電機(3)、平行架底座(4)和J3大臂(5)，平行架底座(4)和J3大臂(5)均與J1底座(1)固定連接，J1電機(3)位于平行架底座(4)的一側，J1電機(3)的輸出端連接有第一拉桿(6)，第一拉桿(6)的頂端安裝有三腳架(7)，所述三腳架(7)的一端活動連接第一拉桿(6)，三腳架(7)的另一端活動連接有第二拉桿(8)，三腳架(7)還與J3大臂(5)的頂端活動連接，J3大臂(5)的頂端安裝有J3電機(9)和J3減速機(10)，J3電機(9)安裝在J3減速機(10)的一側，J3減速機(10)的外壁固定連接J3大臂(5)，J3減速機(10)還連接有J4前臂(11)，J4前臂(11)的一端設置有J4電機(12)、J4末端固定座(13)和J4減速機(14)，所述J4末端固定座(13)與J4前臂(11)活動連接，第二拉桿(8)的一端也與J4末端固定座(13)活動連接，J4電機(12)和J4減速機(14)均安裝在J4末端固定座(13)上，J4電機(12)連接J4減速機(14)。

2.根據權利要求1所述的一種小型四軸連桿垂直多關節工業機器人，其特征在于：所述J3大臂(5)的底端安裝有J2電機(15)。

3.根據權利要求1所述的一種小型四軸連桿垂直多關節工業機器人，其特征在于：所述J1電機(3)和J2電機(15)上均安裝有相匹配的減速機。

4.根據權利要求1所述的一種小型四軸連桿垂直多關節工業機器人，其特征在于：所述J1底座(1)安裝在平整的工作臺面上，J2轉座(2)的底邊與水平面保持齊平。

5.根據權利要求1所述的一種小型四軸連桿垂直多關節工業機器人，其特征在于：所述J3減速機(10)和J4減速機(14)均采用標準諧波減速器。