[實用新型]機器人運動機構(gòu)及其營銷機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821284936.1
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN208681592U
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王仁華
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽筋斗云機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 53113
• 代理人: 李巋

本實用新型公開了一種機器人運動機構(gòu)及其營銷機器人，包括大臂旋轉(zhuǎn)軸承座以及與大臂旋轉(zhuǎn)軸承座傳動連接的大臂，所述大臂遠離大臂旋轉(zhuǎn)軸承座的一端通過小臂傳動軸承與小臂傳動連接，所述小臂通過螺栓連接大臂旋轉(zhuǎn)軸承座，所述小臂的內(nèi)部的傳動平鍵的輸入軸通過聯(lián)軸器與減速器的輸出軸傳動連接，所述小臂的內(nèi)部設(shè)有減速電機，所述減速電機的輸出軸通過彈性聯(lián)軸器輸出轉(zhuǎn)矩至蝸桿，所述蝸桿與設(shè)于腕部安裝座內(nèi)側(cè)的蝸輪傳動連接，所述蝸輪通過鍵傳動將轉(zhuǎn)矩輸出至腕部連接架，所述腕部連接架與手指安裝盒法蘭連接。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，運作方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機器人運動機構(gòu)及其營銷機器人。

背景技術(shù)

機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動，它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。

但是現(xiàn)有的機器人手臂轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且運動驅(qū)動機構(gòu)占據(jù)空間大，增加了機器人的運行負擔(dān)，而且大臂以及小臂關(guān)節(jié)運動沒有限制結(jié)構(gòu)，不能夠為大臂以及小臂關(guān)節(jié)運動提供安全防護。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種機器人運動機構(gòu)及其營銷機器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種機器人運動機構(gòu)，包括大臂旋轉(zhuǎn)軸承座以及與大臂旋轉(zhuǎn)軸承座傳動連接的大臂，所述大臂遠離大臂旋轉(zhuǎn)軸承座的一端通過小臂傳動軸承與小臂傳動連接，所述小臂通過螺栓連接大臂旋轉(zhuǎn)軸承座，所述小臂的內(nèi)部的傳動平鍵的輸入軸通過聯(lián)軸器與減速器的輸出軸傳動連接，所述小臂的內(nèi)部設(shè)有減速電機，所述減速電機的輸出軸通過彈性聯(lián)軸器輸出轉(zhuǎn)矩至蝸桿，所述蝸桿與設(shè)于腕部安裝座內(nèi)側(cè)的蝸輪傳動連接，所述蝸輪通過鍵傳動將轉(zhuǎn)矩輸出至腕部連接架，所述腕部連接架與手指安裝盒法蘭連接。

優(yōu)選的，所述小臂上且位于大臂內(nèi)側(cè)設(shè)有旋轉(zhuǎn)限位銷。

優(yōu)選的，所述腕部安裝座上設(shè)有兩個與蝸桿傳動連接的蝸桿軸承座。

優(yōu)選的，所述腕部連接架通過軸承與腕部安裝座傳動連接。

優(yōu)選的，所述手指安裝盒與手爪固定連接。

一種營銷機器人，包括所述的一種機器人運動機構(gòu)。

本實用新型的技術(shù)效果和優(yōu)點：該機器人運動機構(gòu)及其營銷機器人，減速電機安裝于于小臂內(nèi)，通過彈性聯(lián)軸器輸出轉(zhuǎn)矩至蝸桿，蝸桿以雙端雙軸承的安裝方式固定于蝸桿軸承座上，減速電機轉(zhuǎn)速通過蝸輪蝸桿機構(gòu)進行減速，減速后蝸輪通過鍵傳動將轉(zhuǎn)矩輸出至腕部連接架，此時腕部連接架帶動手指安裝盒以及手爪轉(zhuǎn)動，這種結(jié)構(gòu)不僅可以節(jié)約空間，而且蝸輪蝸桿以及減速電機的自鎖性能很好的保持了轉(zhuǎn)動位置，減速電機輸出力矩經(jīng)蝸輪蝸桿減速后驅(qū)動小臂轉(zhuǎn)動，通過傳動平鍵與減速器相連，從而驅(qū)動小臂轉(zhuǎn)動，小臂通過螺栓連接大臂旋轉(zhuǎn)軸承座，帶動大臂轉(zhuǎn)動，另外小臂上裝有旋轉(zhuǎn)限位銷，作為機械限位限制大臂轉(zhuǎn)動范圍，同時為作為關(guān)節(jié)運動的安全防護，結(jié)構(gòu)簡單。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型小臂的剖視圖；

圖3為本實用新型的A處放大圖。

圖中：1大臂旋轉(zhuǎn)軸承座、2大臂、3小臂傳動軸承、4小臂、5螺栓、6傳動平鍵、7減速器、8旋轉(zhuǎn)限位銷、9減速電機、10彈性聯(lián)軸器、11蝸桿、12腕部安裝座、13蝸輪、14蝸桿軸承座、15鍵、16腕部連接架、17手指安裝盒、18手爪。

具體實施方式