[實用新型]一種高度可調的磁吸附爬行機器人車架機構

有效

• 申請號: 201821281893.1
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN208813357U
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 馮消冰;張浩;汪名峰;曹茹
• 申請（專利權）人: 安徽啟迪博清自動化科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種高度可調的磁吸附爬行機器人車架機構，包括固定承力架，所述固定承力架的底部安裝有左驅動電機和右驅動電機，所述左驅動電機和右驅動電機的輸出端均連接有減速機，所述固定承力架底部的前端和后端均安裝有若干組液壓推缸，所述液壓推缸的輸出端朝向背離固定承力架的一側，所述左磁吸附模塊、右磁吸附模塊和履帶磁吸附模塊距離吸附面間預留有間隙。本裝置克服了小車可靠地在壁面上行走與取下進行日常維護之間的矛盾，這種高度可調的磁吸附爬行機器人車架，既能將實現機器人可靠地吸附在作業面，又能在需要將磁吸附機器人取下導磁壁面進行維護時減小與導磁壁面的吸附力，具有很高的實用性。

技術領域

本實用新型涉及機械制造技術領域，具體為一種高度可調的磁吸附爬行機器人車架機構。

背景技術

磁吸附爬壁機器人作為非結構化環境下作業的移動載體，在球（儲）罐、管道、造船、航空、汽車、鍋爐、電站、水輪機、建筑、機車等鋼結構的生產施工中得到了廣泛的應用。磁吸附式爬壁機器人是特種機器人的一種，用來在惡劣、危險、極限情況下，在導磁壁面上進行特定作業如焊接、打磨、檢測、涂裝等的一種自動化機械裝置，越來越受到人們的重視。

爬壁機器人必須具備兩個基本功能：壁面吸附和移動作業。但是，這兩者又是矛盾的：機器人的負載能力越強，要求爬壁機器人和導磁壁面之間的吸附力越大，這又造成了爬壁機器人在運動時的阻力越大，爬壁機器人的吸附能力和移動性能是矛盾的。

經文獻檢索發現，現有的磁吸附爬壁機器人主要有，履帶式磁吸附爬壁機器人，輪式爬壁機器人。

履帶式磁吸附爬壁機器人是靠安裝在履帶式移動機構上的吸塊吸附在導磁壁面上。申請號為00200795.9的專利文獻涉及的“履帶式永磁爬壁機構”，其特點是負載能力強，但是其運動靈活性較差，特別是在進行轉向運動時，由于履帶和導磁壁面之間接觸面積大，轉向阻力大，轉向半徑大，轉向靈活差。

輪式爬壁機器人是利用小車身上的磁吸附單元提供吸附力，利用滑輪是現在吸附壁面上行走的機器人。公開號為CN1739925A的專利文獻涉及的“一種非接觸磁吸附輪式爬壁機器人”其特點是在提供足夠的吸附力使爬壁機器人負載能力增強同時又實現靈活運動。但是這種機器人的磁吸附單元與吸附壁面之間的距離不可調節或調節幅度不是很大，這就造成了當磁吸附機器人難以搬離吸附壁面的問題。

綜上所述，現有的爬壁機器人都有搬離工作表面檢修的需要，現在某些領域機器人小型化，這樣便于單個操作工人操控機器人，然而即使機器人本身的重量降低了，磁吸附力可能很大，一兩個工人很難以將磁吸附機器人從吸附面上取下，這樣給機器人的日常維護和工作位置的轉換帶來了極大的不便。在搬離工作吸附面由于磁吸附力較大機器人與吸附壁面分離困難。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種高度可調的磁吸附爬行機器人車架機構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種高度可調的磁吸附爬行機器人車架機構，包括固定承力架，所述固定承力架的底部安裝有左驅動電機和右驅動電機，所述左驅動電機和右驅動電機的輸出端均連接有減速機，且兩個減速機的輸出端分別連接有主動輪，所述固定承力架的底部還安裝有從動輪軸，所述從動輪軸的兩端活動連接有從動輪，所述主動輪和從動輪軸端的內側均連接有鏈輪，所述主動輪和從動輪之間連接有履帶，每條所述履帶包括兩組傳動鏈條，所述鏈輪之間通過傳動鏈條傳動連接，所述傳動鏈條之間均勻的安裝有履帶磁吸附模塊，所述履帶磁吸附模塊的中部還設有中間隔磁板，所述固定承力架底部的左右兩側還分別安裝有左磁吸附模塊和右磁吸附模塊，所述固定承力架底部的前端和后端均安裝有若干組液壓推缸，所述液壓推缸的輸出端朝向背離固定承力架的一側，所述左磁吸附模塊、右磁吸附模塊和履帶磁吸附模塊距離吸附面間預留有間隙。

作為本技術方案的進一步優化，本實用新型一種高度可調的磁吸附爬行機器人車架機構，所述左磁吸附模塊、右磁吸附模塊和履帶磁吸附模塊按照磁極極化方向交替排列。