[實(shí)用新型]磁力抓手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821278587.2
• 申請(qǐng)日: 2018-08-09
• 公開（公告）號(hào): CN208557566U
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李志輝;張若冰;郭建華;蔡飛龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上汽大眾汽車有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06;B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 陸嘉

本實(shí)用新型揭示了一種磁力抓手，包括：基座、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、抓取部件、定位部件和分離部件。基座安裝在機(jī)械手上，基座具有數(shù)個(gè)延伸的支承臂，支承臂的數(shù)量和位置與所抓取的零件相對(duì)應(yīng)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)基座相對(duì)于料架移動(dòng)，以及驅(qū)動(dòng)支承臂相對(duì)于基座移動(dòng)。抓取部件安裝在支承臂上，抓取部件是電磁部件，抓取部件依靠磁力吸附在零件上。定位部件包括位置感應(yīng)組件和定位組件，位置感應(yīng)組件感應(yīng)支承臂和抓取部件與零件的相對(duì)位置，定位組件與零件配合進(jìn)行定位。分離部件安裝在支承臂上，分離部件動(dòng)作，將相粘連的零件分離，使得磁力抓手每次僅抓取一個(gè)零件。該磁力抓手在每次抓取零件后會(huì)進(jìn)行零件分離，適用于堆疊式料架，且以磁力代替真空吸附力。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及汽車制造領(lǐng)域，更具體地說，涉及汽車自動(dòng)化制造流水線上用于自動(dòng)抓取零件的設(shè)備。

背景技術(shù)

汽車自動(dòng)化制造流水線上，各個(gè)工位由機(jī)器人自動(dòng)抓取零件進(jìn)行裝配。機(jī)器人每次抓取一個(gè)零件，裝配完成后再抓取下一個(gè)零件。

在一些工位上，由于零件是呈板狀，比如車門部件，這些零件在擺放時(shí)可能相互靠的很近，在零件的型面復(fù)雜，或者前道工序殘留油漬產(chǎn)生油膜粘連或者其他附著力時(shí)，幾個(gè)零件會(huì)粘連在一起，此時(shí)一次需要抓取一個(gè)零件時(shí)可能會(huì)同時(shí)有幾個(gè)零件會(huì)粘連在一起而被抓取。抓取幾個(gè)零件將造成工位機(jī)器人的工作混亂，或者引起故障，所以需要避免出現(xiàn)這種情況。

為解決零件分層問題，在現(xiàn)有技術(shù)中曾嘗試優(yōu)化人軌跡，希望在抓取首個(gè)零件并在出件過程中擺脫后續(xù)粘連的零件，但該方法成功率低，且會(huì)導(dǎo)致后續(xù)零件先背帶出一段距離后從新落入料架，其位置偏差過大，無法再被視覺系統(tǒng)識(shí)別。

在現(xiàn)有技術(shù)中，是否容易出現(xiàn)零件粘連的狀況與所使用的零件的料架有關(guān)。用于裝載車門部件的料架主要有兩種：堆疊式料架和分層料架。堆疊式料架上的零件緊密堆疊放置，堆疊式料架結(jié)構(gòu)簡單，并且由于零件緊密堆疊，可以容納的零件數(shù)量較多。另一種是分層式料架，分層式料架上設(shè)置有卡槽結(jié)構(gòu)，各個(gè)零件分別放置在不同的卡槽中，實(shí)現(xiàn)分層設(shè)置。分層設(shè)置可以保證零件之間互不干涉，但分層料架結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，制造成本高。并且分層料架可以容納的零件數(shù)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)少于堆疊式料架。

現(xiàn)有技術(shù)中，抓取零件的抓手主要采用吸盤來吸附零件，即將吸盤靠近零件后，啟動(dòng)真空設(shè)備抽取吸盤內(nèi)的空氣，由吸盤吸住零件后進(jìn)行抓取。如果使用分層式料架，由于零件之間沒有相互干涉，吸盤每次吸住一個(gè)零件后抓取該零件，因此使用分層式料架，基本不會(huì)出現(xiàn)一次抓取多個(gè)零件的情況。但使用堆疊式料架則完全不同。堆疊式料架中的零件緊密放置，互相之間緊靠。在型面復(fù)雜，或者前道工序殘留油漬產(chǎn)生油膜粘連時(shí)，零件之間的附著力很大。而堆疊式料架僅對(duì)零件提供支撐，并不能提供任何使零件分離的力，因此從堆疊式料架上抓取零件時(shí)很容易出現(xiàn)零件粘連，一次抓取多個(gè)零件的情況。

由于堆疊式料架成本低且零件裝載量大，在實(shí)際使用中的使用效果還是優(yōu)于裝載量小、成本高的分層式料架，于是，現(xiàn)有技術(shù)中會(huì)采用額外專人負(fù)責(zé)分離零件的做法。在抓取零件是進(jìn)行人工監(jiān)控，當(dāng)發(fā)現(xiàn)有零件粘連時(shí)及時(shí)進(jìn)行分離。但人工監(jiān)控效率較低，也不符合自動(dòng)化生產(chǎn)的發(fā)展方向。

此外，使用吸盤作為抓取工具也存在一些缺陷，吸盤需要依靠真空設(shè)備來抽取空氣產(chǎn)生真空，以形成吸附力。在連續(xù)工作的流水線上，真空發(fā)生器的工作強(qiáng)度很大，一年需要消耗數(shù)十萬升的壓縮空氣。一方面壓縮空氣的成本較高，另一方面高強(qiáng)度的使用，對(duì)于真空發(fā)生器的損耗也比較嚴(yán)重。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提出一種抓手部件，使用磁力代替吸盤，并且能夠應(yīng)用在堆疊式料架中，能夠?qū)Χ询B的零件進(jìn)行分離。