[實用新型]一種耐輻射水下作業機器人平臺

有效

• 申請號: 201821231320.8
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN208979081U
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 龍霖;葉紅;柳葉舟
• 申請（專利權）人: 西安譽博機器人系統技術有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/00;B63G8/16;B63G8/14
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 談耀文

本實用新型公開了一種耐輻射水下作業機器人平臺，包括水下航行器，水下航行器通過液壓管路、氣管與可浮于水面的水面輔助支持設備連接，且氣管穿過水面輔助支持設備與氣泵連接；氣泵與控制端連接；水面輔助支持設備可驅動水下航行器運行。本實用新型最大限度減少了電子學部分在水下的存在，使設備在強輻射區域的生存能力得到極大的提升；本實用新型采用氣動和液壓混合控制驅動單元，在使用時，當外部加裝機械臂或者其他設備，均可不依靠電子學設備實現驅動。

技術領域

本實用新型屬于特種機器人技術領域，具體涉及一種耐輻射水下作業機器人平臺。

背景技術

核反應堆水池、乏燃料水池及其他放射性物質保存的水池內有較高的放射性存在，在常態及事故情況下對水下情況進行檢查和進行水下作業時，作業設備不斷地受到射線照射，會造成作業設備電子學部分異常乃至失效，在核事故情況下，作業現場有可能出現極高的放射性，作業設備有可能迅速失效，無法完成所需工作。

目前，市場僅有有限的設備可供使用，這些設備多采用電子學部分屏蔽、控制部分移至水面以外、水下部分僅保留電機相對耐輻射部件等，但都不可避免的有電子學器件分存在，依然受到輻射環境的影響。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種耐輻射水下作業機器人平臺，解決了現有技術中存在的作業設備帶有大量電子學器件，抗輻射能力差的問題。

本實用新型所采用的技術方案是，一種耐輻射水下作業機器人平臺，包括水下航行器，水下航行器通過液壓管路、氣管與可浮于水面的水面輔助支持設備連接，且氣管穿過水面輔助支持設備與氣泵連接；氣泵與控制端連接；水面輔助支持設備可驅動水下航行器運行。

本實用新型的特點還在于：

水面輔助支持設備包括浮體，浮體內設置有液壓系統；液壓系統包括水平設置的電動機，電動機的輸出軸連接滾珠絲杠，滾珠絲杠的絲杠螺母與連接桿連接，連接桿連接液壓油泵的活塞，液壓油泵的固定端連接液壓管路；電動機與控制端連接。

水下航行器包括橫截面為一組對邊呈1/2圓弧狀的長方形耐壓殼，耐壓殼的四個側面均開設有排氣孔a；液壓管路穿過耐壓殼與設置于耐壓殼內的液壓缸的固定端連接；液壓缸旁邊設置有與其平行的氣體分配器，氣體分配器下方設置有儲氣腔，儲氣腔下表面開設有排氣孔b；液壓缸活塞桿的自由端連接與其垂直的氣體分配器滑桿，氣體分配器滑桿一端連接氣體分配器滑片；氣體分配器滑片隨著氣體分配器滑桿的動作可關閉或者打開氣體分配器上的氣體分配孔；氣管穿過耐壓殼與主管一端連接，主管另一端連接于氣體分配器一端；氣體分配孔中一個孔通過管路與儲氣腔連接，氣體分配孔中其余的孔通過支管與排氣管道連通；排氣管道與排氣孔連通。

耐壓殼下表面連接有保護支架，儲氣腔位于保護支架內部。

液壓管路為兩個；液壓系統為兩套；液壓缸為兩個；氣體分配器為三個；每個液壓管路通過一套液壓系統驅動一個液壓缸。

氣體分配器滑桿至少一端連接氣體分配器滑片。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型一種耐輻射水下作業機器人平臺，最大限度減少了電子學部分在水下的存在，使設備在強輻射區域的生存能力得到極大的提升；本實用新型采用氣動和液壓混合控制驅動單元，在使用時，當外部加裝機械臂或者其他設備，均可不依靠電子學設備實現驅動。整體而言，本實用新型相對于傳統設備，耐輻射能力大幅提高，輻射環境下作業的可靠性大幅加強，且設備建造成本低，易于建造和生產。

附圖說明

圖1是本實用新型耐輻射水下作業機器人平臺的結構示意圖；

圖2是本實用新型耐輻射水下作業機器人平臺中水面輔助支持設備的結構示意圖；

圖3是本實用新型耐輻射水下作業機器人平臺中水下航行器的外部結構示意圖；