[實用新型]一種半自動助餐機器人

有效

• 申請號: 201821171483.1
• 申請日: 2018-07-24
• 公開（公告）號: CN208773604U
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 陸勇;張奔;程勝;張建偉;孟亞;朱云;寇淼;張博偉;丁倩
• 申請（專利權）人: 昆山市工業技術研究院有限責任公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.一種半自動助餐機器人，其特征在于，包括底盤、大臂、小臂和連接于小臂前端的餐勺；所述底盤上設有腰部回轉機構；

所述大臂的一端通過大臂驅動機構與腰部回轉機構相對轉動連接，大臂的另一端通過小臂驅動機構與小臂后端相對轉動連接，小臂前端通過餐勺驅動機構與所述餐勺相對轉動連接；

所述小臂驅動機構包括：設于大臂上的小臂驅動電機和第一錐齒輪副，所述第一錐齒輪副包括相互嚙合的第一主動錐齒盤和第一從動錐齒盤，所述第一主動錐齒盤與小臂驅動電機的輸出軸傳動連接，所述第一從動錐齒盤的軸孔中貫穿有小臂驅動軸，小臂驅動軸與所述小臂鍵連接，小臂驅動電機通過第一錐齒輪副帶動小臂驅動軸轉動，從而驅動小臂轉動。

2.根據權利要求1所述的半自動助餐機器人，其特征在于，所述大臂驅動機構包括：用于調節大臂俯仰角度的大臂驅動電機，所述大臂驅動電機支撐于大臂驅動電機座上，所述大臂驅動電機的輸出軸通過固定于大臂上的大臂俯仰連接架調節大臂俯仰角度。

3.根據權利要求2所述的半自動助餐機器人，其特征在于，所述腰部回轉機構包括設于底盤內的腰部回轉電機，所述腰部回轉電機的輸出軸上設置有電機軸套，腰部回轉電機通過驅動與大臂驅動電機座固定連接的電機軸套調節大臂在水平方向的旋轉角度。

4.根據權利要求3所述的半自動助餐機器人，其特征在于，所述腰部回轉機構還包括腰部回轉盤，所述大臂驅動電機座通過電機軸套支撐于腰部回轉盤上方，所述腰部回轉盤上設有兩組電機軸套旋轉限位用光電編碼器，所述電機軸套上還設有遮光片；所述光電編碼器的發射器與接收器之間預留有可供遮光片進入的間隙；

當電機軸套帶動遮光片旋轉至所述間隙中時，表明電機軸套已至最大旋轉角度，電機軸套不再繼續旋轉。

5.根據權利要求4所述的半自動助餐機器人，其特征在于，所述腰部回轉盤上還設于用于限制大臂驅動電機座最大旋轉角度的限位柱，所述大臂驅動電機座的下表面與限位柱相對應的設有弧形限位槽；所述限位槽的一側設有可供限位柱旋入的入口，另一側設有對限位柱進行旋轉限位的側擋壁；當大臂驅動電機座帶動限位柱轉至所述側擋壁時，大臂驅動電機座因限位柱被限位而停止轉動。

6.根據權利要求1所述的半自動助餐機器人，其特征在于，所述餐勺通過餐勺支架連接于小臂前端，所述餐勺支架上設有安裝孔，餐勺手柄插入安裝孔后通過鎖緊螺栓與所述餐勺支架固定連接。

7.根據權利要求6所述的半自動助餐機器人，其特征在于，所述餐勺驅動機構包括：設于小臂上的餐勺驅動電機和第二錐齒輪副，所述第二錐齒輪副包括相互嚙合的第二主動錐齒盤和第二從動錐齒盤，所述第二主動錐齒盤與餐勺驅動電機的輸出軸傳動連接，所述第二從動錐齒盤的軸孔中貫穿有餐勺驅動軸，所述餐勺驅動軸與餐勺支架鍵連接，餐勺驅動電機通過第二錐齒輪副帶動餐勺驅動軸轉動，從而帶動設于餐勺支架上的餐勺轉動。

8.根據權利要求1所述的半自動助餐機器人，其特征在于，所述底盤上還設有多個餐盤。