[實用新型]一種基于AGV車載平臺的碼垛機器人

有效

• 申請號: 201821128111.0
• 申請日: 2018-07-17
• 公開（公告）號: CN208468363U
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 郜鵬;李玉環;張智勇
• 申請（專利權）人: 中意聯動科技（天津）有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/12;B65G61/00
• 代理公司: 天津市杰盈專利代理有限公司 12207
• 代理人: 趙敬

一種基于AGV車載平臺的碼垛機器人，包含AGV移動車、固定板、升降架、升降板、左電推桿、右電推桿、推拉架、電機、擺動板、擺動電推桿、滑板、電缸、滑桿。本實施例的提出基于AGV車載平臺的碼垛機器人是將AGV車用于自動堆疊物料的智能機械裝置，可實現物料在抓取點和放置點之間的轉移，運動軌跡由自動選定，碼垛機器人的機械裝置可以自動取料碼料卸料，具有很高的實用性，解放了人力，提高了生產率。

技術領域

本實用新型是一種基于AGV車載平臺的碼垛機器人，屬于工業機器人領域。

背景技術

自動導引運輸車為輪式機器人的一種，通常被現代工廠用于搬運物料和識別工位，其能沿指定的路徑引導行駛。引導形式可分為光學引導和磁電引導，前者的軌道利用與地面顏色不同的軌道進行引導，后者通過電磁軌道進行引導。計算機可向AGV發送實時工作指令。

碼垛機器人是一種用于自動堆疊物料的機械裝置，可實現物料在抓取點和放置點之間的轉移，運動軌跡由計算機選定。碼垛機器人的機械手通常具有很高的實用性，可用于食品、零部件、化工等自動生產領域。

公開號為CN105437204A的中國專利公開了一種加載機械手的AGV小車，包括AGV小車、直角坐標型機械手、轉移臺、回轉機構、驅動裝置、身份識別儀器和傳感器裝置；所述直角坐標型機械手包括X軸直線導軌、Y軸所述直線導軌、Z軸直線導軌和機械手；所述Z軸直線導軌通過所述回轉機構豎直安裝于所述AGV小車的上端面；所述Z軸直線導軌上有沿所述Z軸直線導軌滑動的第一滑塊；所述Y軸直線導軌水平安裝在所述第一滑塊上，并相對第一滑塊在Y軸方向上移動；Y軸直線導軌面向所述轉移臺的一端設置有第二滑塊，所述X軸直線導軌水平安裝在所述第二滑塊上，并相對第二滑塊在X軸方向上移動；所述第二滑塊面向所述轉移臺的一面設置有轉軸，所述轉軸的軸線與所述Y軸直線導軌平行；所述機械手安裝在所述轉軸上所述回轉架構設置于所述AGV小車和直角坐標型機械手之間，所述直角坐標型機械手隨回轉機構的轉動而轉動。但該技術結構復雜，需要滑塊與直線導軌實現機械手的抓取自由度，并且無法解決機械手的閉環控制和當前位置的獲知，出現機械手Z軸升降時的自鎖和無法進行車載貨物的大容量存儲問題。

發明內容

針對現有技術存在的上述不足，本實用新型提出一種基于AGV車載平臺的碼垛機器人，在AGV車載平臺上設置有升降架、滑板和推拉架機構，實現對料框的碼垛及卸載運輸。

本實用新型所要解決的技術問題采用以下技術方案來實現：

一種基于AGV車載平臺的碼垛機器人，包含AGV移動車、固定板、升降架、升降板、左電推桿、右電推桿、推拉架、電機、擺動板、擺動電推桿、滑板、電缸、滑桿；

所述固定板緊固安裝于AGV移動車頂端，固定板前端設有滑槽，升降架下端與固定板之間安裝有電缸，升降架下端后側與固定架的結合處通過細軸穿孔連接構成轉動副，兩個滾輪分別安裝于固定板前端的兩個滑槽內，使升降架下端前側與固定板構成移動副，升降架上端后側與升降板的結合處通過細軸穿孔連接構成轉動副，前側設有兩個滾輪，分別安裝于升降板前端的滑槽內，使升降架上端前側與升降板構成移動副，升降板上側與滑板下側之間設有兩條導軌，使滑板與升降板構成移動副，滑板前端兩側與升降板后端兩側之間分別安裝有左電推桿、右電推桿。

所述的升降板上側后端設有支撐架，擺動板上端與支撐板上端的結合處通過細軸穿孔連接構成轉動副，擺動板后側下端與升降板后端之間安裝有擺動電推桿，推拉架前端設有推拉桿，推拉架后側上端與擺動板上端的結合處通過細軸穿孔連接構成轉動副，推拉架下端與滑桿連接，滑桿安裝于擺動板側面所設的長直孔內，電機緊固安裝于擺動板頂端，并能通過絲杠驅動滑桿在長直孔內移動。

基于AGV車載平臺的碼垛機器人碼垛的料框側面均通過螺釘緊固安裝有一個掛鉤板，掛鉤板外側面均設有兩個掛鉤。