[實用新型]一種自動取鍋機器人

有效

• 申請號: 201821094219.2
• 申請日: 2018-07-11
• 公開（公告）號: CN208681610U
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 鄭天威
• 申請（專利權）人: 海底撈控股有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 付登云

1.一種自動取鍋機器人，其特征在于：包括用于夾取鍋體的取鍋裝置、使取鍋裝置升降的升降裝置以及使升降裝置移動的行走裝置，其中，

所述取鍋裝置活動安裝在升降裝置上并與升降裝置之間設置有翻轉裝置，使取鍋裝置在升降的同時還能水平翻轉；

所述升降裝置活動安裝在行走裝置上并與行走裝置之間設置有旋轉裝置，使升降裝置在移動的同時還能自由旋轉。

2.根據權利要求1所述的自動取鍋機器人，其特征在于：所述取鍋裝置包括防墜板(2)以及安裝在防墜板(2)上的剪式取鍋器、限位卡(5)和伸縮機(3)，伸縮機(3)帶動剪式取鍋器直線移動，剪式取鍋器通過限位卡(5)改變其張合角度以夾緊或松開鍋體。

3.根據權利要求2所述的自動取鍋機器人，其特征在于：所述剪式取鍋器包括剪刀桿(41)和設置于剪刀桿(41)端部的夾取桿(42)，兩組剪刀桿(41)和夾取桿(42)相互鉸接，伸縮機(3)的伸縮端與所述鉸接處固定連接以推動或回拉剪式取鍋器，兩個夾取桿(42)所圍合的形狀與鍋體的形狀適配，在兩個夾取桿(42)的自由端之間設置有彈性件：

當伸縮機(3)推動剪式取鍋器前進時，兩個夾取桿(42)相向而行以夾緊鍋體；

當伸縮機(3)回拉剪式取鍋器后退時，兩個夾取桿(42)在彈性件作用下相離以松開鍋體。

4.根據權利要求3所述的自動取鍋機器人，其特征在于：所述剪刀桿(41)的自由端設置有支撐于防墜板(2)上的支撐柱(46)。

5.根據權利要求3所述的自動取鍋機器人，其特征在于：所述彈性件包括連接于夾取桿(42)自由端之間的彈簧(44)以及套設于彈簧(44)外的限位管(43)，在兩個夾取桿(42)上分別設置有用于防止限位管(43)跑位的限位部(45)，限位管(43)安裝于兩個限位部(45)之間。

6.根據權利要求1所述的自動取鍋機器人，其特征在于：所述升降裝置包括殼體(1)、安裝在殼體(1)內的絲桿(6)、與絲桿(6)螺紋連接的升降架(7)以及驅動絲桿(6)轉動的升降動力裝置，升降架(7)通過絲桿(6)的轉動帶動取鍋裝置升降；在殼體(1)內還設置有對升降架(7)的移動起導向作用的滑槽(15)。

7.根據權利要求6所述的自動取鍋機器人，其特征在于：所述升降動力裝置包括升降從動齒輪(8)、升降主動齒輪(9)以及升降電機(10)，升降從動齒輪(8)與升降主動齒輪(9)嚙合連接，升降電機(10)驅動升降主動齒輪(9)帶動升降從動齒輪(8)轉動以帶動絲桿(6)轉動。

8.根據權利要求1所述的自動取鍋機器人，其特征在于：所述行走裝置包括承載板(12)、安裝在承載板(12)上的行走電機(121)以及車輪(125)，行走電機(121)連接有行走主動輪(122)，車輪(125)連接有行走從動輪(124)，行走主動輪(122)與行走從動輪(124)之間連接有皮帶(123)，在車輪(125)的底部設置有行走軌道(13)，行走電機(121)通過行走主動輪(122)和行走從動輪(124)帶動車輪(125)沿行走軌道(13)移動。

9.根據權利要求1所述的自動取鍋機器人，其特征在于：所述翻轉裝置包括固定連接在升降裝置上的固定齒輪(14)以及固定連接在取鍋裝置上的翻轉電機(31)，翻轉電機(31)連接有與固定齒輪(14)嚙合連接的翻轉齒輪(32)，取鍋裝置與升降裝置活動連接，翻轉電機(31)通過翻轉齒輪(32)和固定齒輪(14)帶動取鍋裝置水平翻轉。

10.根據權利要求1至9任一項所述的自動取鍋機器人，其特征在于：所述旋轉裝置為旋轉油缸，旋轉油缸(11)的轉動缸體與升降裝置相連接，旋轉油缸(11)的固定缸體與行走裝置相連接。