[實用新型]人機共駕及無人駕駛技術及測試用車載外接駕駛機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821081570.8
• 申請日: 2018-07-10
• 公開（公告）號: CN208367469U
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發(fā)明（設計）人: 孫博華;吳堅;鄧偉文;吳利廣;李雅欣
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;G01M17/007
• 代理公司: 長春市恒譽專利代理事務所(普通合伙) 22212
• 代理人: 鞠傳龍

本實用新型公開了一種人機共駕及無人駕駛技術及測試用車載外接駕駛機器人，包括有主駕駛轉向總成、副駕駛轉向總成、主駕駛踏板總成、副駕駛踏板總成和控制系統(tǒng)總成，其中主駕駛轉向總成裝配在原車的轉向系統(tǒng)上，并與原車的轉向系統(tǒng)同軸進行傳動，副駕駛轉向總成裝配在主駕駛轉向總成的一側，主駕駛踏板總成水平放置于原車的主駕駛地板上且與原車主駕駛座椅螺栓連接，主駕駛踏板總成與原車的踏板系統(tǒng)緊固連接，主駕駛轉向總成、副駕駛轉向總成、主駕駛踏板總成和副駕駛踏板總成均與控制系統(tǒng)總成相連接并由控制系統(tǒng)總成控制工作，有益效果：極大地降低了實車測試成本并提高了效率，零部件對應材料選擇合理，壽命較高。

技術領域

本實用新型涉及一種駕駛機器人，特別涉及一種人機共駕及無人駕駛技術及測試用車載外接駕駛機器人。

背景技術

目前，隨著車輛智能化技術的快速發(fā)展，根據國際通用的分級準則，L2級智能化技術已經趨于成熟，而面向L3、L4級的人機共駕和全自動駕駛技術的開發(fā)及測試，正在成為國際企業(yè)及科研院所的研究熱點。人機共駕及無人駕駛技術及測試用車載外接駕駛機器人平臺，通過在原車駕駛操縱機構上增加人機共駕及自動駕駛用機器人，實現(xiàn)對于多種車型的智能化技術的快速開發(fā)。

目前，國內外對于人機共駕及全自動駕駛技術開發(fā)及測試的技術儲備，已具備離線仿真階段和硬件在環(huán)階段的技術開發(fā)及測試能力，而對于實車測試階段，由于測試場景的復雜性，尚缺乏高效而可靠的實車測試平臺，直接導致實車測試開發(fā)周期增加，測試效果不良以及實車測試的技術壁壘提高等諸多問題。

中國專利CN201610839790.1、CN201610839897.6、CN201621070325.8、CN201621070421.2以及CN201710810477.X以專利池的形式公開了一種人機共駕型的電動助力轉向系統(tǒng)及控制方法，包括前置和后置轉矩/轉角傳感器、混雜控制器和模式切換監(jiān)控器、全自動駕駛電機、轉向軸、減速機構以及齒輪齒條機構，通過線控轉向技術、混雜理論及模式切換理論實現(xiàn)人-機解耦。該專利池主要面向硬件在環(huán)階段的人機共駕及自動駕駛技術開發(fā)及測試，尚無法滿足實車測試階段的人機共駕及自動駕駛技術開發(fā)及測試平臺。

中國專利CN201110247651.7和CN201410174404.2分別公開了一種自動駕駛機器人機構。通過視覺信號感知環(huán)境語義，通過轉向、檔位、離合踏板、油門踏板及制動踏板控制機構驅動車輛完成特定行為。上述兩項專利只能實現(xiàn)全自動駕駛的實車技術開發(fā)及測試，無法實現(xiàn)面向人機共駕的技術開發(fā)及測試功能，機械間隙加大且機構本身無故障冗余設計，易導致控制和執(zhí)行時的實時性不良及行車安全隱患。

發(fā)明內容

本實用新型的主要目的是為了解決現(xiàn)有的人機共駕及全自動駕駛技術開發(fā)及測試設備功能單一、集成度及緊湊度低、設備引起的測試效果不良以及實車測試的技術壁壘高等諸多問題；

本實用新型的第二個目的是為了解決現(xiàn)有的人機共駕及全自動駕駛技術易導致控制和執(zhí)行時的實時性不良及行車安全隱患的問題。

本實用新型為了達到上述目的、解決上述問題而提供的一種人機共駕及無人駕駛技術及測試用車載外接駕駛機器人。

本實用新型提供的人機共駕及無人駕駛技術及測試用車載外接駕駛機器人包括有主駕駛轉向總成、副駕駛轉向總成、主駕駛踏板總成、副駕駛踏板總成和控制系統(tǒng)總成，其中主駕駛轉向總成裝配在原車的轉向系統(tǒng)上，并與原車的轉向系統(tǒng)同軸進行傳動，副駕駛轉向總成裝配在主駕駛轉向總成的一側，主駕駛踏板總成水平放置于原車的主駕駛地板上且與原車主駕駛座椅螺栓連接，主駕駛踏板總成與原車的踏板系統(tǒng)緊固連接，副駕駛踏板總成設置在副駕駛轉向總成的下部且水平放置于副駕駛地板上，主駕駛轉向總成、副駕駛轉向總成、主駕駛踏板總成和副駕駛踏板總成均與控制系統(tǒng)總成相連接并由控制系統(tǒng)總成控制工作。