[實(shí)用新型]一種機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821076774.2
• 申請(qǐng)日: 2018-07-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208790713U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡曉初
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 胡曉初
• 主分類號(hào): B65G49/06
• 分類號(hào): B65G49/06
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 俞梁清

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)械手，包括可滑動(dòng)安裝在外部軌道上的多軸機(jī)構(gòu)以及用于夾持工件的夾持組，夾持組可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在多軸機(jī)構(gòu)上，多軸機(jī)構(gòu)上設(shè)有用于翻轉(zhuǎn)夾持組的翻轉(zhuǎn)組，夾持組上設(shè)有可夾持工件的推送組，推送組可推送工件在夾持組上滑移。本機(jī)械手利用滑移組可以適應(yīng)不同高度的貨架以及可以適應(yīng)貨架的取放條件；利用夾持組可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在滑移組上，并利用翻轉(zhuǎn)組進(jìn)行驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)，使得夾持組可以?shī)A持不同角度放置的工件，方便進(jìn)取放；此外利用推送組可將夾持組上的工件推送入貨架或從貨架內(nèi)取出，可以適應(yīng)貨架的狹小操作空間，同時(shí)也不影響已經(jīng)存放好的工件。整個(gè)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，取放方便，可以滿足目前板狀或者片狀工件的存取情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)

目前在板狀或片狀工件的倉(cāng)儲(chǔ)基本采用機(jī)械手進(jìn)行夾持搬運(yùn)的，例如玻璃的倉(cāng)儲(chǔ)，機(jī)械手大多采用吸盤(pán)進(jìn)行吸附整塊玻璃，然后將玻璃調(diào)整角度，再搬運(yùn)到機(jī)械手兩側(cè)的貨架上進(jìn)行存放。目前機(jī)械手采用吸盤(pán)吸附的玻璃的背部，在放置玻璃的時(shí)候基本是采用一塊玻璃貼著另一塊玻璃放置方式進(jìn)行放置，即機(jī)械手面向玻璃的方式，但是這樣的放置方式造成了貨架只能直接面向機(jī)械手，會(huì)造成機(jī)械手在行走單位距離內(nèi)，貨架的存放量減少，其次，當(dāng)機(jī)械手需要取某塊玻璃的時(shí)候，只能將貨架上貼在這塊玻璃前面的玻璃取走才能取出該塊玻璃，十分麻煩。

針對(duì)這樣的情況，一些企業(yè)會(huì)采用玻璃側(cè)邊面向機(jī)械手的方式進(jìn)行插裝在貨架上，但是這樣取放玻璃，玻璃與玻璃之間的空隙非常狹小，傳統(tǒng)的帶有吸盤(pán)的機(jī)械手是無(wú)法滿足這樣存放要求的，因此研發(fā)一種針對(duì)上述情況的機(jī)械手是十分必要的。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、取放方便，可以適應(yīng)不同存取情況的機(jī)械手。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為：

一種機(jī)械手，包括可滑動(dòng)安裝在外部軌道上的多軸機(jī)構(gòu)以及用于夾持工件的夾持組，所述夾持組可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在多軸機(jī)構(gòu)上，所述多軸機(jī)構(gòu)上設(shè)有用于翻轉(zhuǎn)夾持組的翻轉(zhuǎn)組，所述夾持組上設(shè)有可夾持工件的推送組，所述推送組可推送工件在夾持組上滑移。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述多軸機(jī)構(gòu)包括可滑動(dòng)安裝在外部軌道上的機(jī)架以及可豎直滑動(dòng)在機(jī)架上的滑移組，所述夾持組的一側(cè)鉸接在滑移組上，所述翻轉(zhuǎn)組安裝在滑移組上，且可驅(qū)動(dòng)夾持組圍繞鉸接點(diǎn)進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，所述推送組可滑動(dòng)安裝在夾持組上，且可將工件推出或拉入夾持組。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述夾持組包括夾持架、承載架和調(diào)節(jié)架，所述夾持架的下部鉸接在滑移組上，所述承載架安裝在夾持架的下部，所述調(diào)節(jié)架可滑動(dòng)安裝在夾持架上，并配合承載架進(jìn)行夾持工件，所述推送組可滑動(dòng)安裝在承載架上。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述承載架上設(shè)有若干組用于承載工件的滾輪，所述調(diào)節(jié)架上設(shè)有若干可被壓縮的彈性輪，工件卡設(shè)在滾輪和彈性輪之間，所述推送組可推動(dòng)工件在滾輪和彈性輪上滑動(dòng)。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述夾持架上設(shè)有用于吸附工件的吸盤(pán)，所述吸盤(pán)可吸附被調(diào)節(jié)架和承載架所夾持的工件。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述推送組設(shè)有用于夾持工件的抓手和驅(qū)動(dòng)座，所述抓手安裝在驅(qū)動(dòng)座上，所述驅(qū)動(dòng)座可滑動(dòng)安裝在承載架上，所述承載架上設(shè)有推動(dòng)驅(qū)動(dòng)座滑動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)器。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述機(jī)架上設(shè)有滑軌和第二驅(qū)動(dòng)器，所述第二驅(qū)動(dòng)器可推動(dòng)滑移組可滑動(dòng)安裝在滑軌上。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述滑移組包括可滑動(dòng)安裝在機(jī)架上的滑動(dòng)架以及設(shè)置在滑動(dòng)架下部的轉(zhuǎn)動(dòng)座，所述滑動(dòng)架與第二驅(qū)動(dòng)器的輸出端連接，所述夾持組通過(guò)轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)座上。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述翻轉(zhuǎn)組包括翻轉(zhuǎn)氣缸以及擺臂，所述翻轉(zhuǎn)氣缸的安裝端鉸接在滑動(dòng)架上，輸出端與擺臂的一端鉸接，所述擺臂的另一端與轉(zhuǎn)軸連接，所述翻轉(zhuǎn)氣缸可擺動(dòng)擺臂并帶動(dòng)夾持組翻轉(zhuǎn)。