[實用新型]一種圓盤式磁流變阻尼器下肢康復機器人

有效

• 申請號: 201821026205.7
• 申請日: 2018-06-30
• 公開（公告）號: CN208864744U
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 徐林森;徐嘉駿;劉進福;李小虎
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/04
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 何梅生

1.一種圓盤式磁流變阻尼器下肢康復機器人，其特征在于：腰桿(1)兩端結構對稱設置，髖關節支架(2)頂端與所述腰桿(1)一端固連，所述髖關節支架(2)、大腿桿(16)、小腿桿(18)和鞋底(15)由上至下依次通過軸轉動連接，髖關節電機(3)、膝關節電機(8)和踝關節電機(14)分別設于所述髖關節支架(2)、所述大腿桿(16)和所述小腿桿(18)側面；所述踝關節電機(14)的輸出軸與所述鞋底(15)連接；

所述髖關節電機(3)的輸出軸、髖關節圓盤式磁流變阻器(4)和髖關節減速器(5)依次連接，兩個髖關節帶輪(7)分別連接至所述髖關節減速器(5)的輸出端和所述大腿桿(16)的側面頂部，髖關節皮帶(6)安裝于兩個所述髖關節帶輪(7)上，用于將所述髖關節電機(3)的動力經兩個所述髖關節帶輪(7)傳遞至所述大腿桿(16)；

所述膝關節電機(8)的輸出軸、膝關節圓盤式磁流變阻器(9)和膝關節減速器(10)依次連接，兩個膝關節帶輪(12)分別連接至所述膝關節減速器(10)的輸出端和所述小腿桿(18)的側面頂部，膝關節皮帶(11)安裝于兩個所述膝關節帶輪(12)上，用于將所述膝關節電機(8)的動力經兩個所述膝關節帶輪(12)傳遞至所述小腿桿(18)。

2.根據權利要求1所述的一種圓盤式磁流變阻尼器下肢康復機器人，其特征在于：所述腰桿(1)、所述大腿桿(16)和所述小腿桿(18)均由構成滑動副的兩部分組成，兩部分別設有互相嚙合的調整齒輪和調整齒條；所述調整齒輪上設有鎖定結構。

3.根據權利要求1所述的一種圓盤式磁流變阻尼器下肢康復機器人，其特征在于：所述髖關節減速器(5)、所述膝關節減速器(10)和所述踝關節減速器(21)均為諧波減速器。

4.根據權利要求1所述的一種圓盤式磁流變阻尼器下肢康復機器人，其特征在于：所述腰桿(1)整體呈弧形結構。