[實(shí)用新型]一種采摘機(jī)器人末端臂碰撞傳感裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820977457.1
• 申請(qǐng)日: 2018-06-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208317476U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊文亮;孫文靜;郁漢琪;吳京秋;朱宇天
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京工程學(xué)院
• 主分類號(hào): A01D46/30
• 分類號(hào): A01D46/30;B25J19/02
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 李小靜

1.一種采摘機(jī)器人末端臂碰撞傳感裝置，其特征在于，包括：行程開(kāi)關(guān)、L型板及沿采摘機(jī)器人末端臂鋪設(shè)的帆布，所述帆布的末端與所述L型板連接，當(dāng)所述帆布承受外力形變時(shí)拉動(dòng)所述L型板移動(dòng)，使得所述行程開(kāi)關(guān)觸頭動(dòng)作輸出信號(hào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采摘機(jī)器人末端臂碰撞傳感裝置，其特征在于，還包括：扭簧合頁(yè)及安裝在采摘機(jī)器人末端臂上的后端固定架，所述扭簧合頁(yè)的固定頁(yè)設(shè)置在所述后端固定架上，所述扭簧合頁(yè)的活動(dòng)頁(yè)的其中一面上設(shè)置墊板，所述L型板設(shè)置在所述扭簧合頁(yè)的活動(dòng)頁(yè)的另一面上，所述帆布的末端與所述墊板連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種采摘機(jī)器人末端臂碰撞傳感裝置，其特征在于，還包括：傳感器架，所述傳感器架設(shè)置在所述后端固定架上，所述行程開(kāi)關(guān)設(shè)置在所述傳感器架上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種采摘機(jī)器人末端臂碰撞傳感裝置，其特征在于，還包括：前端固定架，所述前端固定架與所述后端固定架分別設(shè)置在采摘機(jī)器人末端臂的兩端，所述帆布的首端固定在所述前端固定架上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種采摘機(jī)器人末端臂碰撞傳感裝置，其特征在于，所述帆布的數(shù)量為三個(gè)，三個(gè)帆布為頂面帆布及分別位于所述頂面帆布兩側(cè)的兩個(gè)側(cè)面帆布，三個(gè)帆布分別與對(duì)應(yīng)的L型板、扭簧合頁(yè)、墊板及行程開(kāi)關(guān)組裝成三個(gè)檢測(cè)組件。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種采摘機(jī)器人末端臂碰撞傳感裝置，其特征在于，還包括：橫壓板及兩個(gè)豎壓板，橫壓板將所述頂面帆布?jí)壕o在所述前端固定架的頂面上，兩個(gè)豎壓板將兩個(gè)側(cè)面帆布分別壓緊在所述前端固定架的左面、右面上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種采摘機(jī)器人末端臂碰撞傳感裝置，其特征在于，所述橫壓板及兩個(gè)豎壓板上均開(kāi)設(shè)沉頭螺釘間隙孔和螺紋緊定孔，所述橫壓板及兩個(gè)豎壓板通過(guò)沉頭螺釘固定在所述前端固定架上，所述帆布通過(guò)緊定螺釘固定在所述前端固定架上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種采摘機(jī)器人末端臂碰撞傳感裝置，其特征在于，所述前端固定架與所述后端固定架為矩形框體結(jié)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種采摘機(jī)器人末端臂碰撞傳感裝置，其特征在于，前端固定架、后端固定架及傳感器架的材質(zhì)為型號(hào)為2A12的鋁合金材料。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種采摘機(jī)器人末端臂碰撞傳感裝置，其特征在于，墊板、L型板、橫壓板、豎壓板的材質(zhì)為Q235普通碳素結(jié)構(gòu)鋼。