[實用新型]一種環狀雙刀具櫻桃采摘裝置

有效

• 申請號: 201820961202.6
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN208675792U
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 閆觀海;李星星;文瀟洋
• 申請（專利權）人: 西安建筑科技大學
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 高博

本實用新型公開了一種環狀雙刀具櫻桃采摘裝置，升降支撐機構設置在可移動平臺小車上，微調定位機構包括平行四邊形機構和豎向設置的齒輪機構，平行四邊形機構的一端與升降支撐機構連接，另一端通過齒輪機構與圓形架底座連接，環狀雙刀具機構設置在圓形架底座上，與曲柄滑塊機構連接，環狀雙刀具機構包括鏡像對稱設置的兩個動刀片和兩個靜刀片，通過微調定位機構定位調整后由曲柄滑塊機構驅動動刀片繞其軸心轉動進行采摘，環狀雙刀具機構下部設置有收集軟管用于采摘收集。本實用新型結構簡單，采摘定位準確，自動化程度高，有效降低勞動強度，提高勞動效率，適于推廣。

技術領域

本實用新型屬于機械設計技術領域，具體涉及一種環狀雙刀具櫻桃采摘裝置。

背景技術

隨著智能農業的機械化普及，目前櫻桃等果類成熟后，均會進行輔助人工采摘，以提高采摘效率、勞動強度、水果成品質量等目標；針對該目標，提出一種環狀雙刀具櫻桃采摘裝置。該櫻桃采摘機將柔性雙夾持機構和環狀雙刀具相耦合，利用主升降裝置和微調定位機構實現雙刀具自適應定位，在保證櫻桃采摘質量的前提下，可對不同高度、不同方向的櫻桃進行連續、科學采摘，符合果農現階段的實際需求。

目前現有的輔助人工需要采摘員通過梯子等工具攀爬果樹去采摘，從而使采摘員勞動強度高，勞動效率低，采摘過程存在安全隱患；二是現有的輔助人工采摘機器主要有采摘梳式、振動敲擊式、氣吸式、夾持式此類方法難以實現高效、科學采摘。

現有采摘器結構單一、自動化程度低、對果農的勞動強度要求較高。其次，現有的采摘器均為接觸式采摘，在采摘過程中刀具難免蹭刮果實，此外，目前市場上的樹枝夾持工具主要以類似于三抓的剛性夾持結構，其特點不僅在對樹枝進行定位過程中，會對果樹進行刮傷，而且，由于其剛性結構，對不同形狀、不同方向的樹枝適應性急劇下降。為了有效、科學的對樹枝進行軟固定，為此設計該柔性雙夾持機構。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種環狀雙刀具櫻桃采摘裝置，以解決目前櫻桃采摘過程中所存在的勞動強度高、效率低、水果質量低等問題。

本實用新型采用以下技術方案：

一種環狀雙刀具櫻桃采摘裝置，包括升降支撐機構、微調定位機構、柔性雙夾持機構、環狀雙刀具機構以及收集裝置，升降支撐機構設置在可移動平臺小車上，微調定位機構包括平行四邊形機構和豎向設置的齒輪機構，柔性雙夾持機構包括圓形架底座和曲柄滑塊機構，平行四邊形機構的一端與升降支撐機構連接，另一端通過齒輪機構與圓形架底座連接，環狀雙刀具機構設置在圓形架底座上，與曲柄滑塊機構連接，環狀雙刀具機構包括鏡像對稱設置的兩個動刀片和兩個靜刀片，通過微調定位機構定位調整后由曲柄滑塊機構驅動動刀片繞其軸心轉動進行采摘，環狀雙刀具機構的下部設置有收集軟管，收集軟管的另一端與收集裝置連接進行收集。

具體的，升降支撐機構包括第四電機、鋼絲繩、第一滑輪、第一節伸縮臂筒和第二節伸縮臂筒，可移動平臺小車包括防滑輪、支撐平臺和伸縮氣缸，第一節伸縮臂筒設置在支撐平臺上，第一節伸縮臂筒的下部內壁上設置有張緊裝置，第二節伸縮臂筒套裝在第一節伸縮臂筒內，多個第一滑輪串聯設置在第一節伸縮臂筒內構成滑輪組，鋼絲繩的一端設置在第二節伸縮臂筒的內壁徑向線上，另一端依次經過滑輪組、第四電機和滑輪組后設置在第一節伸縮臂筒的內壁徑向線上，用于實現第一節伸縮臂筒和第二節伸縮臂筒的雙向展開，防滑輪設置在支撐平臺的下部一側，伸縮氣缸對應設置在另一側。

具體的，齒輪機構包括第一齒輪、第二齒輪、第二電機以及上傾斜基座，平行四邊形機構包括第三電機、上機架、下機架和四個第一連桿，四個第一連桿組成平行四邊形結構，一端分別通過下機架與升降支撐機構連接，另一端分別通過上機架與齒輪機構連接，第三電機設置在下機架上，與一個第一連桿連接，第一齒輪設置在上機架上，與第二電機連接，第二齒輪為弧形結構，設置在第一齒輪的上部，與第一齒輪嚙合連接，上傾斜基座設置在第二齒輪的上部，與柔性雙夾持機構的圓形架底座連接。