[實用新型]機器人關節制動斷電保護裝置

有效

• 申請號: 201820948428.2
• 申請日: 2018-06-20
• 公開（公告）號: CN208299537U
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 楊穎子;張和光
• 申請（專利權）人: 上海樂白機器人有限公司
• 主分類號: H02J9/06
• 分類號: H02J9/06;B25J19/06
• 代理公司: 上海驍象知識產權代理有限公司 31315
• 代理人: 朱逸

一種機器人關節制動斷電保護裝置，涉及機器人技術領域，所解決的是意外短暫失電時維持機器人手臂姿態的技術問題。該裝置包括第一機械肢節、第二機械肢節、主電機，所述主電機安裝在第一機械肢節上，主電機的轉軸通過傳動部件連接第二機械肢節；所述第一機械肢節上設有用于對主電機的轉軸實施制動的制動機構，及用于驅動制動機構運行的制動電機，及用于控制制動電機運行的制動驅動電路；所述制動驅動電路包括制動主電源、供電切換開關，及能儲存電能的儲能部件；所述制動主電源接到制動電機的電源輸入端口，儲能部件通過供電切換開關接到制動電機的電源輸入端口。本實用新型提供的裝置，能避免安全事故發生。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術，特別是涉及一種機器人關節制動斷電保護裝置的技術。

背景技術

機器人的機械臂關節都是通過電機及制動機構的配合來實現動、停動作的，機械臂關節的主電機驅動其中的一個機械肢節相對另一機械肢節轉動至預定角度后，通過制動機構對主電機的轉軸實施制動，使得兩個機械肢節保持在當前的相對角度上。

常用剎車機構基于電磁原理，保持通電吸合釋放剎車機構，斷電依靠彈簧力實現剎車制動。還有一種剎車機構采用電機正反旋轉釋放或啟用剎車，具有不必長期通電的優點。但是當機械臂關節的制動電源意外短暫失電時，會由于電機無法旋轉來維持機器人手臂姿態，從而導致安全事故。

實用新型內容

針對上述現有技術中存在的缺陷，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種能在意外短暫失電時維持機器人手臂的姿態，從而能避免安全事故發生的機器人關節制動斷電保護裝置。

為了解決上述技術問題，本實用新型所提供的一種機器人關節制動斷電保護裝置，包括第一機械肢節、第二機械肢節、主電機，所述主電機安裝在第一機械肢節上，主電機的轉軸通過傳動部件連接第二機械肢節；

所述第一機械肢節上設有用于對主電機的轉軸實施制動的制動機構，及用于驅動制動機構運行的制動電機，及用于控制制動電機運行的制動驅動電路；

其特征在于：所述制動驅動電路包括制動主電源、供電切換開關，及能儲存電能的儲能部件；

所述供電切換開關為電子開關，制動主電源的供電端口接到儲能部件的電源端口，并且制動主電源的供電端口接到供電切換開關的控制端口，并且制動主電源的供電端口接到制動電機的電源輸入端口，儲能部件通過供電切換開關接到制動電機的電源輸入端口。

本實用新型提供的機器人關節制動斷電保護裝置，在制動驅動電路中設置了供電切換開關及儲能部件，在制動主電源意外短暫失電時，可通過儲能部件向制動電機供電，從而能維持機器人手臂的姿態，能避免安全事故發生。

附圖說明

圖1是本實用新型第一實施例的機器人關節制動斷電保護裝置的結構示意圖；

圖2是本實用新型第一實施例的機器人關節制動斷電保護裝置中的制動機構的結構示意圖；

圖3是本實用新型第一實施例的機器人關節制動斷電保護裝置中的制動驅動電路的電路圖；

圖4是本實用新型第二實施例的機器人關節制動斷電保護裝置中的制動驅動電路的電路圖。

具體實施方式

以下結合附圖說明對本實用新型的實施例作進一步詳細描述，但本實施例并不用于限制本實用新型，凡是采用本實用新型的相似結構及其相似變化，均應列入本實用新型的保護范圍，本實用新型中的頓號均表示和的關系。

如圖1-圖3所示，本實用新型第一實施例所提供的一種機器人關節制動斷電保護裝置，包括第一機械肢節1、第二機械肢節2、主電機3，所述主電機3安裝在第一機械肢節1上，主電機3的轉軸通過傳動部件連接第二機械肢節2；