[實用新型]行走組件及具有其的清潔機器人

有效

• 申請號: 201820916663.1
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN208988722U
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 牛立群
• 申請（專利權）人: 山西嘉世達機器人技術有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;B62D55/06
• 代理公司: 深圳智趣知識產權代理事務所(普通合伙) 44486
• 代理人: 崔艷崢

本實用新型提供了行走組件及具有其的清潔機器人，行走組件包括驅動電機、傳動機構、主動輪、同步輪、履帶和輪架總成；輪架總成包括固定連接的主架和副架，主動輪、同步輪和履帶設置在主架內，履帶懸掛并嚙合在主動輪和同步輪上，驅動電機被固定在主架和副架之間，驅動電機和主動輪之間由傳動機構傳動連接。驅動電機通過副架直接固定在行走組件的輪架總成上，使得行走組件在整體上結構更加緊湊，能夠節省空間，利于清潔機器人的小型化。

技術領域

本實用新型涉及傳動、行走裝置領域，具體而言，涉及行走組件及具有其的清潔機器人。

背景技術

清潔機器人具有行走組件以便于在室內行走，現有技術中的行走組件包括履帶式行走組件，其通常由固定在機身內的電機、傳動機構和露出機身的履帶、主動輪同步輪等結構。

現有技術中清潔機器人的行走組件在使用過程中存在缺陷，其電機與履帶之間在結構上不夠緊湊，電機和傳動機構占用機身內較多的空間，不利于清潔機器人機身的小型化。而且，現有技術中傳動機構結構復雜，使得其成本高、穩定性差。

實用新型內容

為了克服現有技術的不足，本實用新型提供了行走組件及具有其的清潔機器人。

具體地，其技術方案如下：

一種行走組件，包括驅動電機、傳動機構、主動輪、同步輪、履帶和輪架總成；

所述輪架總成包括固定連接的主架和副架，所述主動輪、所述同步輪和所述履帶設置在所述主架內，所述履帶懸掛并嚙合在所述主動輪和所述同步輪上，所述驅動電機被固定在所述主架和所述副架之間，所述驅動電機和所述主動輪之間由所述傳動機構傳動連接。

在優選的實施方式中，所述驅動電機的輸出端包括蝸桿，所述傳動機構包括渦輪、中心齒輪、行星輪和輸出裝置，所述渦輪嚙合所述蝸桿，所述中心齒輪與所述渦輪同軸固定連接，所述行星輪的數量為多個且分別嚙合所述中心齒輪；

所述主架上設置有齒腔，所述中心齒輪和所述行星輪收納于所述齒腔內，且所述齒腔內表面具有一圈與所述行星輪嚙合的內齒；

所述輸出裝置包括同軸固定連接的輪盤和輸出軸，各所述行星輪通過對應的行星輪軸安裝在所述輪盤上，所述輸出軸伸入所述主架以嚙合所述同步輪。

在優選的實施方式中，所述同步輪的軸心設置有軸座，所述輸出軸位于所述軸座內以帶動所述同步輪同軸轉動。

在優選的實施方式中，所述傳動機構還包括中心軸，所述渦輪、所述中心齒輪和所述輸出裝置均穿設在所述中心軸上，所述中心軸的一端露出所述渦輪并被支撐在所述副架上。

在優選的實施方式中，所述副架的中部具有使所述驅動電機的機體露出的開口，所述副架的首端和尾端均具有半殼，首端的半殼遮住所述電機的輸出端，尾端的半殼遮住電機尾部，且尾端的半殼具有進線孔。

一種清潔機器人，包括機身和前述任一技術方案所述的行走組件，所述行走組件的數量為兩個，且分別位于所述機身底部的左右兩側。

在優選的實施方式中，所述主架和所述機身之間設置有彈性連接支撐裝置，用于將所述行走組件彈性連接支撐在所述機身內。

在優選的實施方式中，所述彈性連接支撐裝置包括設置在套筒、支撐柱、彈簧、墊片和螺絲，所述套筒固定在所述主架上，所述支撐柱固定在所述機身內，所述支撐柱穿設在所述套筒內，所述彈簧套設在所述套筒外且兩端分別抵接所述主架和所述墊片，所述支撐柱的端部具有螺紋孔，所述螺絲穿設在所述墊片上并與所述螺紋孔螺紋配合。

本實用新型至少具有以下有益效果：