[實用新型]一種多傳感器融合移動機器人

有效

• 申請號: 201820895948.1
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN208276902U
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 羅天雄;盧顯峰;黃腳根;吳楚斌
• 申請（專利權）人: 深圳華制智能制造技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 馮筠

一種多傳感器融合移動機器人，包括滑臺，其上設有激光雷達傳感器、視覺傳感器及紅外傳感器，激光雷達傳感器用于檢測障礙物的距離信息，視覺傳感器用于獲取滑臺周圍的環境圖像信息，紅外傳感器用于檢測障礙物的距離信息及工件的位置信息；多軸機器人，多軸機器人的底座安裝于滑臺的滑軌上以滑動運動，多軸機器人的末端關節與手爪之間設有力覺傳感器，手爪上設有觸覺傳感器及滑覺傳感器，力覺傳感器用于檢測手爪與工件的接觸力，觸覺傳感器用于感知工件的狀態，滑覺傳感器用于檢測夾持工件的牢固度；控制器，用于根據各個傳感器所獲取的信號控制多軸機器人在滑臺上避障運動及準確抓取工件。該機器人在多傳感器配合下可進行精密裝配，完成作業需求。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種多傳感器融合移動機器人。

背景技術

生產及加工工業的現場通常在滑臺上安裝有一臺工業機器人用于完成裝配、搬運及加工等工序，這些機器人基本上只能實現較為單一的工序工作，但是在工作環境復雜的情況下進行精密裝配，要求機器人需要更加智能化，現有的機器人通常無法滿足生產要求。在設計智能機器人時，機器人的感知能力通常通過某一傳感器來實現，但是目前的機器人的感知能力較為單一，無法滿足復雜情況的需求，因而，為了在工作環境復雜的情況下準確無誤地完成各種工序，要求設計一種具有多感覺能力的機器人。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于提供一種多傳感器融合移動機器人。

為了解決上述技術問題，本實用新型公開了如下技術方案。一種多傳感器融合移動機器人，包括有：一滑臺，其上設有一激光雷達傳感器、一視覺傳感器及一紅外傳感器，所述激光雷達傳感器用于檢測滑臺周圍的障礙物的距離信息，所述視覺傳感器用于獲取滑臺周圍的環境圖像信息，所述紅外傳感器用于檢測滑臺周圍的障礙物的距離信息及工件的位置信息；一多軸機器人，所述多軸機器人的底座安裝于所述滑臺的滑軌上以滑動運動，所述多軸機器人的末端關節與手爪之間設有力覺傳感器，所述手爪上設有觸覺傳感器及滑覺傳感器，所述力覺傳感器用于檢測所述手爪與工件的接觸力，所述觸覺傳感器用于感知工件的狀態，所述滑覺傳感器用于檢測夾持工件的牢固度；一控制器，所述控制器分別與所述激光雷達傳感器、視覺傳感器、紅外傳感器、力覺傳感器、觸覺傳感器及滑覺傳感器連接，用于根據各個傳感器所獲取的信號控制所述多軸機器人在所述滑臺上避障運動及準確抓取工件。

其進一步技術方案為：所述控制器包括一主控模塊及一融合處理模塊，所述信息融合處理模塊用于根據各個傳感器所獲取的信號進行融合處理得到環境圖像及工件狀態信息，所述主控模塊根據環境圖像及工件狀態信息控制所述多軸機器人避障運動及準確抓取工件。

其進一步技術方案為：所述主控模塊采用一CPU實現。

其進一步技術方案為：所述激光雷達傳感器設于所滑臺的一端，所述視覺傳感器及紅外傳感器設于所述滑臺的另一端。

其進一步技術方案為：所述視覺傳感器為雙目視覺傳感器。

其進一步技術方案為：所述觸覺傳感器為開關式觸覺傳感器、壓阻式陣列觸覺傳感器、光學式觸覺傳感器或者電容式陣列觸覺傳感器。

其進一步技術方案為：所述多軸機器人為四軸機器人、五軸機器人、六軸機器人或者七軸機器人。

本實用新型的有益技術效果是：該多傳感器融合移動機器人包括有一滑臺、一多軸機器人及一控制器，滑臺上設有激光雷達傳感器、視覺傳感器及紅外傳感器，多軸機器人上設有力覺傳感器、觸覺傳感器及滑覺傳感器，通過這些不同的傳感器獲取多軸機器人所處環境信息及工件狀態信息，如此控制器可控制該多軸機器人在滑臺上進行避障運動及準確抓取工件，即使在工作環境復雜的情況下，該機器人在多傳感器的配合下可進行精密裝配，完成作業需求。

附圖說明

圖1是本申請一實施例的結構示意圖；

圖2是本申請一實施例的結構框圖。