[實用新型]一種柔性機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820883607.2
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號: CN208306791U
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 顧漢杰
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江樹人學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 嘉興永航專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33265
• 代理人: 江程鵬

1.一種柔性機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括踏板(1)，其特征在于，所述踏板(1)的頂部一側(cè)粘接有支撐塊(2)，所述踏板(1)的頂部遠離支撐塊(2)的一側(cè)焊接有第一固定塊(3)，所述第一固定塊(3)靠近支撐塊(2)的一側(cè)開設(shè)有第一安裝槽(4)，所述支撐塊(2)和第一固定塊(3)相互靠近的一側(cè)設(shè)有與踏板(1)的頂部轉(zhuǎn)動連接的第一支撐桿(5)，所述第一支撐桿(5)的中間位置焊接有第二固定塊(6)，所述第二固定塊(6)的底部開設(shè)有第二安裝槽(7)，所述第一安裝槽(4)和第二安裝槽(7)的內(nèi)部活動套接有緩沖片(8)，所述緩沖片(8)的兩端遠離第一支撐桿(5)的一側(cè)連接有第一彈簧(9)，所述第一支撐桿(5)的頂端轉(zhuǎn)動連接有第二支撐桿(10)，所述第二支撐桿(10)的內(nèi)部開設(shè)有放置槽(11)，所述放置槽(11)的頂部內(nèi)壁連接有第二彈簧(12)，所述第二彈簧(12)的底端連接有連接塊(13)，所述連接塊(13)遠離第二彈簧(12)的一側(cè)鉸接有連接桿(14)，所述連接桿(14)遠離連接塊(13)的一端與第二固定塊(6)鉸接，所述踏板(1)的底部沿其長度方向開設(shè)有凹槽(16)，所述凹槽(16)的內(nèi)部活動套接有活動板(18)，所述活動板(18)的頂端焊接有與緩沖片(8)的底部鉸接的固定桿(17)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一支撐桿(5)和第二支撐桿(10)相互靠近的一端均焊接有第一圓環(huán)，所述第一圓環(huán)的內(nèi)部活動套接有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸的兩端均焊接有第一限位板，且第一限位板的外徑大于第一圓環(huán)的內(nèi)徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述踏板(1)的頂端焊接有兩個安裝塊，兩個所述安裝塊相互靠近的一側(cè)焊接有水平設(shè)置的第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸的外圈活動套接有第二圓環(huán)，且第二圓環(huán)的外圈與第一支撐桿(5)的底端焊接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第二支撐桿(10)的底部沿其長度方向開設(shè)有連接孔(15)，且連接桿(14)貫穿連接孔。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述支撐塊(2)的材料為彈性橡膠材料，所述緩沖片(8)的材質(zhì)為彈性金屬片。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述踏板(1)的頂部開設(shè)有通孔，且固定桿(17)貫穿通孔。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述活動板(18)的底部均勻焊接有多個防滑齒。