[實用新型]一種水下機械手用諧波減速器

有效

• 申請號: 201820773886.7
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN208474442U
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 楊振勇
• 申請（專利權）人: 國人機器人（天津）有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/029
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 董一寧

1.一種水下機械手用諧波減速器，包括減速器殼體、剛輪、柔輪及諧波發生器，其中減速器殼體頂部同軸固裝剛輪，且減速器殼體內部轉動安裝柔輪及諧波發生器，其特征在于：所述減速器殼體頂部密封固裝有殼體封蓋，該殼體封蓋頂部制有進氣口；所述諧波發生器底部密封安裝有減速器輸出單元，該減速器輸出單元的內圈轉動并密封套裝在諧波發生器的諧波軸上，且減速器輸出單元的外圈與減速器殼體底部密封并旋轉連接。

2.根據權利要求1所述的一種水下機械手用諧波減速器，其特征在于：所述減速器輸出單元包括輸出環、內圈交叉軸承及外圈交叉軸承，其中外圈交叉軸承內密封并同軸套裝輸出環，該輸出環內密封并同軸套裝內圈交叉軸承；所述外圈交叉軸承頂部制有軸向定位外圈交叉軸承的定位環，該定位環嵌裝在減速器殼體內部。

3.根據權利要求1所述的一種水下機械手用諧波減速器，其特征在于：所述諧波軸上部套裝有偏心軸承，該偏心軸承的外圈與柔輪內壁轉動配合連接。

4.根據權利要求2所述的一種水下機械手用諧波減速器，其特征在于：所述內圈交叉軸承與外圈交叉軸承軸向相反設置，其中內圈交叉軸承頂部及外圈交叉軸承底部均嵌裝有密封圈。

5.根據權利要求2所述的一種水下機械手用諧波減速器，其特征在于：所述輸出環頂部同軸固裝柔輪。