[實用新型]電動式水果采摘收集一體機

有效

• 申請號: 201820770281.2
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN208446080U
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 丁頌;巢陳思;趙文寶;龐培釗;王銘;郭爽;王凱
• 申請（專利權）人: 長春師范大學
• 主分類號: A01D46/22
• 分類號: A01D46/22;A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

電動式水果采摘收集一體機屬于機械傳動領域，其特征在于提供一種集水果采摘、收集一體的半自動化裝置。該裝置包括采摘模塊、伸縮模塊、收集模塊三部分。采摘模塊包括采摘框、水桶提水式切割刀片、光敏傳感器，實現傳感器識別果實后自動割斷果柄的功能；伸縮模塊包括機械臂主支架、機械臂橫臂，實現準確將采摘器送到采摘對象位置的功能；收集模塊包括收集筐、水果傳輸器，實現根據采摘對象品相不同進行果實分類的功能；整個系統通過機械傳動、操縱桿與按鍵操控、傳感器識別反饋、水桶提水式切割刀片自動切割實現果實采摘與分類收集。

技術領域

本發明屬于機械傳動領域，特別涉及一種電動式水果采摘收集一體機。

背景技術

伴隨著互聯網時代的到來，青壯年勞動力多向大城市涌入，而經營中小型果園的多數為中老年人，而蘋果果實的生長位置造成了需要登高進行采摘的問題，對于現有的勞動力，這種勞動強度相對較大、效率不高、易錯過水果價格的黃金期。純人工采摘已經不能滿足當今時代的要求，面對國外現有的先進技術，水果采摘這方面的機器多數為面對大型果園的采摘收割機，這種機器對果園的地形要求很高，使用這種機器的果園多為大型農場式果園，在果樹種植時期就有計劃的進行果樹的分布以及地形的調整，且現有的大型機器多數采用利用震動樹干產生的機械能使果實脫落，對果實的損傷較為嚴重。我國果園多為中小型的家庭經營式果園，且多分布在地形較為崎嶇的山頂或者半山腰，果園內地形復雜，亂石較多，國外的技術并不符合我國的國情，并不能很好的應用于我國的農業生產過程中。我國的生態農業正在蓬勃發展，復合生態型果園的數量也在飛快增長，這種類型的果園更加需要一個低成本、高效率、半自動化的生產設備。

發明內容

針對上述存在的問題，本發明提供一種電動式水果采摘收集一體機。

電動式水果采摘收集一體機，其特征在于：包括采摘模塊、伸縮模塊和收集模塊三部分，所述的電動式水果采摘收集一體機在程序的控制下實現人工識別定位水果，通過位于采摘器的光敏傳感器實現控制刀片的轉動，實現水果的切割；伸縮模塊可實現X軸、Y軸、Z軸軸向移動及繞y軸和z軸的旋轉，伸縮模塊帶動采摘模塊可做360°旋轉，豎直方向的移動和水平方向的伸縮，可讓采摘模塊到達任意采摘對象下方進行采摘，采摘器中的光敏傳感器感應到蘋果，刀片旋轉，切割果柄，落下的蘋果沿采集器進入蘋果傳輸器，蘋果傳輸器內質地松軟，能最大限度的保護果實，最后果實將落入收集模塊，收集模塊可根據水果品相不同，將水果放置于不同的收集筐，減少了人工分類的繁重操作。

所述的采摘模塊，由可載果筐、載果器主體、光敏傳感器、桶提手式切割刀片和蘋果傳輸器組成，當果農操作采摘模塊時，把采摘器對準水果時，觸發光敏傳感器控制采摘模塊的程序啟動，帶動可正反轉的電機旋轉，帶動連接在電機上的水桶提手式切割刀片旋轉，水桶提手式切割刀片切斷果柄，水果落入蘋果傳輸器中，下滑至收集模塊，整個采摘器運用水桶提手原理，使它始終保持一個豎直的狀態，在整個水果采摘的過程中更加方便，提高效率。

所述的伸縮模塊，由橫臂和豎臂組成，橫臂是由絲桿、橫臂旋轉盤、支撐板、180°旋轉盤、蝸輪蝸桿、支柱、氣筒、兩根滑道和電磁閥組成，程序控制電磁閥的開通，通過氣壓作用可控制氣筒的伸縮，實現水果在果樹上從內到外的采摘，橫臂根部的180°齒輪盤旋轉，可改變采摘器的高低；豎臂由支柱、絲桿和蝸輪蝸桿組成，四根支柱做整體的支撐，絲桿傳動控制橫臂在豎直方向的上下運動，根據水果高低的分布，可調節橫臂的高低，底座360°的旋轉可方便果農在一個位置完成多個位置的水果采摘，橫臂和豎臂相結合可讓橫臂末端的采摘器到達指定采摘對象的下方，完成果樹樹冠頂部、中部和底部，從內而外的所有空間點上水果的采摘。

所述的收集模塊，由絲桿、收集接口、支柱、齒輪齒條、四個收集框、絲桿底座和直流電機組成，當確定采摘對象后，通過控制按鈕控制蘋果傳輸器選擇收集筐，絲杠傳動控制蘋果傳輸器X方向運動，齒輪齒條傳動控制蘋果傳輸器Y方向運動，使蘋果傳輸器精確定位在相應收集筐上方，可使采摘器切斷果柄采摘下來的水果，根據水果的成熟度、大小讓水果落入不同的收集框中，相比于一個收集框的設備，減少了人工分類的麻煩，提高了水果采集的效率。