[實用新型]一種空間自重構機器人肘轉細胞

有效

• 申請號: 201820716633.6
• 申請日: 2018-05-15
• 公開（公告）號: CN208163638U
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 戴野;張瀚博;于新達;范月林;韓悅;劉旺旺;羅超
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種空間自重構機器人肘轉細胞，主要用于航空航天領域，由上旋轉殼體，下旋轉殼體，蓋板，蝸輪蝸桿，軸套，支撐基座，基座上蓋，連接端面，連接轉盤，緊固螺母，電機，螺栓等組成。蝸桿的左右兩端分別連接軸套并固定在支撐基座上，支撐基座通過螺栓與上旋轉殼體相連，并固定在上旋轉殼體中，蝸輪與旋轉軸的一端通過鍵相連，固定在支撐基座中，旋轉軸的另一端通過連接轉盤與下旋轉殼體相連，并用緊固螺母預緊。電機安裝在支撐基座上，可以通過一對嚙合的齒輪進行傳動，進而帶動蝸桿旋轉，蝸桿帶動蝸輪旋轉，同時帶動下旋轉殼體不同角度的轉動。

技術領域

本實用新型涉及一種空間自重構機器人肘轉細胞，屬于機器人技術領域。

背景技術

模塊化自重構機器人是近年來機器人研究領域興起的一門新興學科，是當前機器人研究的一個熱點。隨著科技的進步和發展，對機器人的功能和環境適應能力的要求也不斷提高，傳統的機器人在復雜的環境下很難進行工作，為適應復雜環境，機器人開始向模塊化的方向發展。模塊化自重構機器人由若干個可任意組合的單元模塊組成，各個單元模塊具備統一的連接端面，通過將不同功能的模塊相互連接，從而實現不同的運動方式和功能。

發明內容

本實用新型的目的是設計一種空間自重構機器人肘轉細胞，主要用于航空航天領域?；炯夹g方案是：一種空間自重構機器人肘轉細胞由上旋轉殼體，下旋轉殼體，蓋板，蝸輪蝸桿，軸套，支撐基座，基座上蓋，連接端面，連接轉盤，緊固螺母，電機，螺栓等組成。蝸桿的左右兩端分別連接軸套并固定在支撐基座上，支撐基座通過螺栓與上旋轉殼體相連，并固定在上旋轉殼體中，蝸輪與旋轉軸的一端通過鍵相連，固定在支撐基座中，旋轉軸的另一端通過連接轉盤與下旋轉殼體相連，并用緊固螺母預緊。電機安裝在支撐基座上，可以通過一對嚙合的齒輪進行傳動，進而帶動蝸桿旋轉，蝸桿帶動蝸輪旋轉，同時帶動下旋轉殼體不同角度的轉動。

本發明的優點在于：

1.本機構可以連接不同功能的機器人模塊，帶動不同機器人模塊多角度的轉動，提高了自重構機器人運動的靈活性。

2.本機構采用蝸輪蝸桿進行傳動，具有良好的自鎖性，保證了模塊在工作的過程中的安全性與穩定性。

3.本機構實用性好，可靠性高，適應多種復雜的工作環境，具有廣泛應用前景和經濟效益。

附圖說明：

下面結合附圖對本機構進一步說明。

附圖1：一種空間自重構機器人肘轉細胞整體示意圖

附圖2：一種空間自重構機器人肘轉細胞上旋轉殼體示意圖

附圖3：一種空間自重構機器人肘轉細胞下旋轉殼體示意圖

附圖4：一種空間自重構機器人肘轉細胞轉動示意圖

附圖5：本發明的一種實施例：肘轉細胞和連接模塊組成的機械手臂示意圖

圖中：1連接端面，2連接螺栓，3蓋板，4螺釘，5上旋轉殼體，6下旋轉殼體，7電機，8支撐基座，9基座螺栓，10軸套，11蝸桿，12蝸輪，13旋轉軸，14大齒輪，15小齒輪，16基座上蓋，17連接轉盤，18轉盤螺栓，19緊固螺母。

具體實施方式

下面結合附圖，對本發明零部件及其相互關系進行說明。