[實用新型]一種基于電驅動的機械驢控制系統

有效

• 申請號: 201820707744.0
• 申請日: 2018-05-11
• 公開（公告）號: CN208092467U
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 秦剛;陳忠孝;王騰飛;杜凱育;張浩杰;白泓;張時;榮夢杰
• 申請（專利權）人: 西安工業大學
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;B62D57/032
• 代理公司: 北京世譽鑫誠專利代理事務所(普通合伙) 11368
• 代理人: 魏秀枝

1.一種基于電驅動的機械驢控制系統，包括機械驢裝置，所述機械驢裝置包括機架和鉸連接在機架下端面的四條機械腿，機械腿包括鉸連接的大腿和小腿，大腿和機架之間分別鉸連接有用于驅動大腿橫擺和前擺的第一推桿電機和第二推桿電機，所述大腿和小腿之間鉸連接有用于驅動總控制裝小腿前擺的第三推桿電機，其特征在于：所述機架上分別固定有總控制裝置和分別用于控制四條機械腿分控制裝置，其中總控制裝置包括主處理器以及與主處理器連接的主電源、主存儲器、藍牙模塊、主CAN總線，所述主電源用于為主處理器供電；主存儲器用于存儲主處理器處理后的數據；藍牙模塊用于接收遠程控制機械驢動作的指令并發送至主處理器處理后，通過主CAN總線發送給各分控制裝置運動控制指令控制四條機械腿動作；每一個分控制裝置包括分處理器以及與分處理器連接的分電源、分存儲器、分別安裝在四條機械腿蹄子底部的壓力采集模塊、分CAN總線、分別與第一推桿電機、第二推桿電機、第三推桿電機連接的H橋驅動電路，所述分電源為分處理器及第一推桿電機、第二推桿電機、第三推桿電機供電；分存儲器用于存儲分處理器處理后的數據；壓力采集模塊用于采集四條機械腿蹄子位置的壓力值；分CAN總線用于接收總控制裝置發送的運動控制指令傳輸至分處理器，分處理器通過H橋驅動電路分別控制第一推桿電機、第二推桿電機、第三推桿電機以實現對每一條機械腿的大腿橫擺自由度控制、大腿前擺自由度控制、小腿前擺自由度控制，其中大腿橫擺自由度控制包括大腿橫擺上橋控制，大腿橫擺下橋控制；大腿前擺自由度控制包括大腿前擺上橋控制，大腿前擺下橋控制；小腿橫擺自由度控制包括小腿前擺上橋控制，大腿前擺下橋控制。

2.根據權利要求1所述的基于電驅動的機械驢控制系統，其特征在于：所述主處理器和主處理器均為飛思卡爾的KEA128處理器。

3.根據權利要求1所述的基于電驅動的機械驢控制系統，其特征在于：所述總控制裝置還包括JATE接口和復位按鈕，所述JATE接口用于對主處理器進行軟件的升級與維護；復位按鈕用于對主處理器的復位功能及緊急停車功能。

4.根據權利要求1所述的基于電驅動的機械驢控制系統，其特征在于：所述分控制裝置還包括分JATE接口和分復位按鈕，所述分JATE接口用于對分處理器進行軟件的升級與維護；分復位按鈕用于對分處理器的復位功能及緊急停車功能。