[實(shí)用新型]海上平臺(tái)樁腿半圓形內(nèi)壁爬行機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820699313.4
• 申請(qǐng)日: 2018-05-11
• 公開（公告）號(hào): CN208278189U
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張仕海;王惠;孫志倫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.海上平臺(tái)樁腿半圓形內(nèi)壁爬行機(jī)器人，其特征在于，機(jī)器人由上腿組、軀干、下腿組構(gòu)成；機(jī)器人的上腿組與軀干通過腿底板及主滑塊座連為一體，腿底板通過螺栓固定在主滑塊座的頂平面上；機(jī)器人的下腿組與軀干通過腿底板及腿-干連接座連為一體，腿底板通過螺栓固定在腿-干連接座的頂平面上；機(jī)器人通過軀干的伸縮運(yùn)動(dòng)配合上腿組、下腿組的擺動(dòng)張開或收回運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)其在樁腿內(nèi)壁步進(jìn)式爬行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述海上平臺(tái)樁腿半圓形內(nèi)壁爬行機(jī)器人，所述的上腿組和下腿組的特征在于，上腿組和下腿組均由腿干與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、中支腿機(jī)構(gòu)、側(cè)支腿機(jī)構(gòu)構(gòu)成；腿干與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是中支腿機(jī)構(gòu)和側(cè)支腿機(jī)構(gòu)的載體和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；每組側(cè)支腿機(jī)構(gòu)和中支腿機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)張開與收回運(yùn)動(dòng)均由兩根擺桿控制；擺桿的一端通過長軸銷、鎖緊螺母與滑動(dòng)“T”型架的一個(gè)安裝腳鉸接；擺桿的另一端通過短軸銷、鎖緊螺母與側(cè)腿內(nèi)腿桿、側(cè)腿外腿桿或中腿桿的下鉸接孔鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述海上平臺(tái)樁腿半圓形內(nèi)壁爬行機(jī)器人，所述的上腿組和下腿組的腿干與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的特征在于，腿干與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由腿底板、腿電機(jī)、腿絲杠、腿導(dǎo)向桿、腿絲杠螺母、腿絲杠固定端軸承座、腿絲杠支撐端軸承座、固定“T”型架、滑動(dòng)“T”型架、擺桿、腿電機(jī)座構(gòu)成；腿電機(jī)通過螺栓與腿電機(jī)座固定，腿電機(jī)座通過螺栓固定于腿底板的一端；腿電機(jī)的輸出軸通過腿傳動(dòng)聯(lián)軸器與腿絲杠的輸入端相連；腿絲杠的兩端分別由腿絲杠固定端軸承座和腿絲杠支撐端軸承座支撐；腿絲杠固定端軸承座和腿絲杠支撐端軸承座分別通過沉頭螺栓固定在腿底板上；滑動(dòng)“T”型架通過螺栓與腿絲杠螺母固定，腿絲杠螺母與腿絲杠滾動(dòng)配合；固定“T”型架通過沉頭螺栓固定于腿底板的一端；兩根腿導(dǎo)向桿分別穿過滑動(dòng)“T”型架兩側(cè)的導(dǎo)向孔，且腿導(dǎo)向桿分別置于腿電機(jī)座和固定“T”型架兩側(cè)的盲孔內(nèi)；固定“T”型架和滑動(dòng)“T”型架均具有三個(gè)安裝腳，安裝腳的端部加工有鉸接孔。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述海上平臺(tái)樁腿半圓形內(nèi)壁爬行機(jī)器人，所述的上腿組和下腿組的側(cè)支腿機(jī)構(gòu)的特征在于，側(cè)支腿機(jī)構(gòu)由中撐桿、側(cè)腿吸盤架、側(cè)腿內(nèi)腿桿、側(cè)腿外腿桿、吸盤安裝板、吸盤構(gòu)成；側(cè)腿內(nèi)腿桿與側(cè)腿外腿桿的一端為傾斜端面，另一端為垂直端面；在靠近側(cè)腿內(nèi)腿桿與側(cè)腿外腿桿垂直端面的桿體上分別加工一個(gè)上鉸接孔和一個(gè)下鉸接孔；側(cè)腿內(nèi)腿桿與側(cè)腿外腿桿的中間部位分別通過螺栓與固定于中撐桿的兩端；三組吸盤通過螺母固定在吸盤安裝板上，吸盤安裝板通過螺栓固定在側(cè)腿吸盤架上，每個(gè)吸盤的金屬桿上安裝一根緩沖彈簧；側(cè)腿吸盤架分別與側(cè)腿內(nèi)腿桿和側(cè)腿外腿桿的傾斜端面配合，并通過螺栓固定；兩組側(cè)支腿機(jī)構(gòu)分別通過其側(cè)腿內(nèi)腿桿和側(cè)腿外腿桿的上鉸接孔、長軸銷及鎖緊螺母與固定“T”型架兩側(cè)的安裝腳鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述海上平臺(tái)樁腿半圓形內(nèi)壁爬行機(jī)器人，所述的上腿組和下腿組的中支腿機(jī)構(gòu)的特征在于，中支腿機(jī)構(gòu)與側(cè)支腿機(jī)構(gòu)的不同之處在于：中支腿機(jī)構(gòu)將側(cè)支腿機(jī)構(gòu)的側(cè)腿內(nèi)腿桿和側(cè)腿外腿桿替換為兩根等長中腿桿，中腿桿的兩端面均為垂直平面；中腿吸盤架與中腿桿的垂直端面配合，并通過螺栓固定。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上平臺(tái)樁腿半圓形內(nèi)壁爬行機(jī)器人，所述的軀干的特征在于，軀干由主電機(jī)、主電機(jī)座、軀干底板、腿-干連接座、主滑塊座、主絲杠螺母、主絲杠支撐端軸承座、主絲杠固定端軸承座、主絲杠、主導(dǎo)向桿、軀干傳動(dòng)聯(lián)軸器構(gòu)成；主電機(jī)通過螺栓與主電機(jī)座固定，主電機(jī)座通過螺栓固定于軀干底板的一個(gè)端面上；主電機(jī)的輸出軸通過軀干傳動(dòng)聯(lián)軸器與主絲杠的輸入端相連；主絲杠的輸入端和尾端分別由主絲杠固定端軸承座和主絲杠支撐端軸承座支撐；主絲杠固定端軸承座和主絲杠支撐端軸承座分別通過沉頭螺栓固定在軀干底板上；主滑塊座通過螺栓與主絲杠螺母固定，主絲杠螺母與主絲杠滾動(dòng)配合；腿-干連接座通過沉頭螺栓固定在軀干底板的非電機(jī)端；兩根主導(dǎo)向桿分別穿過主絲杠螺母兩側(cè)的導(dǎo)向孔，且主導(dǎo)向桿的兩端分別插入主滑塊座和腿-干連接座兩側(cè)的盲孔內(nèi)。