[發(fā)明專利]一種用于鐵路貨車(chē)車(chē)體檢修的焊接機(jī)器人系統(tǒng)及焊接方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202110033477.X | 申請(qǐng)日： | 2021-01-11 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN112692837A | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-04-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王春琪;劉良;張博;周生臣 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 成都海瑞斯軌道交通設(shè)備有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B25J9/16 | 分類號(hào)： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都行之專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 李朝虎 |
| 地址： | 610000 四川省成都市經(jīng)*** | 國(guó)省代碼： | 四川;51 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 鐵路 貨車(chē) 車(chē)體 檢修 焊接 機(jī)器人 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種用于鐵路貨車(chē)車(chē)體檢修的焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)器人本體、視覺(jué)識(shí)別單元、AGV小車(chē)移動(dòng)控制單元、焊接控制單元、數(shù)據(jù)處理單元、位置獲取單元和主控單元；
所述視覺(jué)識(shí)別單元包括攝像頭和激光傳感器，所述攝像頭用于掃描區(qū)域標(biāo)識(shí)，所述激光傳感器配合所述攝像頭，掃描焊縫；
所述位置獲取單元用于獲取所述機(jī)器人本體的自身位置信息和目標(biāo)位置信息，并將自身位置信息和目標(biāo)位置信息發(fā)送給所述AGV小車(chē)移動(dòng)控制單元；
所述AGV小車(chē)移動(dòng)控制單元基于接收的自身位置信息和目標(biāo)位置信息調(diào)整AGV小車(chē)的方向，并控制AGV小車(chē)移動(dòng)到目標(biāo)位置，當(dāng)AGV小車(chē)到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，所述AGV小車(chē)移動(dòng)控制單元控制視覺(jué)識(shí)別單元掃描區(qū)域標(biāo)識(shí)，所述視覺(jué)識(shí)別單元將區(qū)域標(biāo)識(shí)信息發(fā)送給所述主控單元；
所述主控單元接收到所述視覺(jué)識(shí)別單元發(fā)送的區(qū)域標(biāo)識(shí)信息后，控制所述視覺(jué)識(shí)別單元掃描焊縫，所述視覺(jué)識(shí)別單元將掃描的焊縫信息發(fā)送給所述數(shù)據(jù)處理單元；
所述數(shù)據(jù)處理單元對(duì)接收的焊縫信息進(jìn)行處理，得到焊接軌跡信息，并將焊接軌跡信息發(fā)送給所述焊接控制單元；
所述焊接控制單元基于接收的焊接軌跡信息控制焊槍對(duì)待焊接區(qū)域進(jìn)行焊接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于鐵路貨車(chē)車(chē)體檢修的焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述位置獲取單元包括激光雷達(dá)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于鐵路貨車(chē)車(chē)體檢修的焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，還包括工藝管理數(shù)據(jù)庫(kù)單元，所述焊接控制單元完成焊接后，將焊接信息發(fā)送給所述工藝管理數(shù)據(jù)庫(kù)單元進(jìn)行存儲(chǔ)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于鐵路貨車(chē)車(chē)體檢修的焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，還包括報(bào)警單元，所述位置獲取單元探測(cè)到AGV小車(chē)移動(dòng)方向有障礙物時(shí)，啟動(dòng)所述報(bào)警單元進(jìn)行報(bào)警。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于鐵路貨車(chē)車(chē)體檢修的焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，人為確定要檢修的區(qū)域，并在對(duì)應(yīng)位置放置區(qū)域標(biāo)識(shí)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于鐵路貨車(chē)車(chē)體檢修的焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述位置獲取單元通過(guò)測(cè)量貨車(chē)車(chē)體的內(nèi)部尺寸，并形成三維圖像，獲得機(jī)器人本體在車(chē)廂內(nèi)的自身位置信息和目標(biāo)位置信息。
7.基于上述權(quán)利要求1-6任一所述的一種用于鐵路貨車(chē)車(chē)體檢修的焊接機(jī)器人系統(tǒng)的焊接方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：人工將補(bǔ)料鋼板與切割位置進(jìn)行匹配安裝，合適后進(jìn)行點(diǎn)焊；
步驟2：AGV小車(chē)自動(dòng)移動(dòng)到目標(biāo)位置，視覺(jué)識(shí)別單元掃描焊縫，焊槍自動(dòng)進(jìn)行焊接，焊接完成后，AGV小車(chē)自動(dòng)移動(dòng)到下一個(gè)待焊接區(qū)域。
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