[實用新型]一種氣動式軟性夾具

有效

• 申請號: 201820673670.3
• 申請日: 2018-05-07
• 公開（公告）號: CN208323414U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 林裕強
• 申請（專利權）人: 廣東順德澤洋機電制造有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務所(普通合伙) 11548
• 代理人: 李靜

本實用新型涉及一種氣動式軟性夾具，包括夾具基座，夾具基座上環形分布有兩個以上軟質夾爪，軟質夾爪由軟性材料一體成型；軟質夾爪上設有可彎曲的夾持側和可伸縮的伸縮側，夾持側與伸縮側相對設置；軟質夾爪內設有氣囊；初始或工作狀態下，氣囊進氣，夾持側平整或內翻，伸縮側舒張，軟質夾爪整體平直或內翻，兩個以上軟質夾爪的夾持側共同夾取工件；張開狀態下，氣囊抽真空，夾持側外翻，伸縮側收縮，軟質夾爪整體外張。本結構具有設計簡單、結構合理、通用性強、性能可靠、成本低、維護方便、組裝簡單、夾持效果可靠穩定的特點。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人夾具，具體是一種氣動式軟性夾具。

背景技術

目前，機器人使用的夾具中，普遍使用硬質的夾爪達到夾持工件的目的；其存在以下缺陷：1.該夾爪一般是由硬質材料制成的，夾持過程中夾爪與工件之間剛性接觸，導致工件表面容易刮花或直接壓壞工件(特別是容易損壞的工件，如：塑料件、泡沫件、木材件等)；現有的解決方法是在夾爪上增加防滑層以增加摩擦力和避免剛性接觸，但該方法會導致成本增加，而且防滑層的使用壽命較短，需要定時更換或維護，操作麻煩；2.為避免硬質的夾爪的夾持力過大而壓壞工件，則需要精準的控制夾爪的夾持力，這就需要技術人員作多次試驗才能得出最佳的夾持力；也有通過感應裝置控制夾持力的大小，但增加感應裝置會導致成本增加，結構復雜，而且需要定時對感應裝置維護；3.為達到夾持效果，夾爪一般以移動、擺動等活動方式設置，因此需要預留足夠空間供夾爪活動，導致夾具工作所需的空間較大。

因此，需要對現有的夾具作進一步改進。

發明內容

本實用新型的目的在于克服上述現有技術存在的不足，而提供一種設計簡單、結構合理、通用性強、性能可靠、成本低、維護方便、組裝簡單、夾持效果可靠穩定的氣動式軟性夾具。

本實用新型的目的是這樣實現的：

一種氣動式軟性夾具，包括夾具基座；其特征在于：所述夾具基座上環形分布有兩個以上軟質夾爪，軟質夾爪由軟性材料一體成型；所述軟質夾爪上設有可彎曲的夾持側和可伸縮的伸縮側，夾持側與伸縮側相對設置；所述軟質夾爪內設有氣囊；初始或工作狀態下，氣囊進氣，夾持側平整或內翻，伸縮側舒張，軟質夾爪整體平直或內翻，兩個以上軟質夾爪的夾持側共同夾取工件；張開狀態下，氣囊抽真空，夾持側外翻，伸縮側收縮，軟質夾爪整體外張；所述軟質夾爪與夾具基座之間設置有連接滑塊，夾具基座上設有滑槽，連接滑塊上設有凸槽，凸槽滑入滑槽內，軟質夾爪通過連接滑塊裝配于夾具基座上。

所述伸縮側上設有若干軟質的凸起結構和軟質的凹陷結構，凸起結構與凹陷結構間隔式配合設置。

所述氣囊包括沿軟質夾爪延伸的主氣囊和與對應凸起結構配合的若干伸縮氣囊，各伸縮氣囊分別與主氣囊連通，主氣囊隨夾持側彎曲，伸縮氣囊隨伸縮側伸縮。

所述連接滑塊與夾具基座之間通過緊固件相互固定連接，軟質夾爪固定于連接滑塊上。

所述夾具基座上設有主通道和兩條以上與軟質夾爪對應的分支通道，主通道與各分支通道連通；所述連接滑塊上設有滑塊通道；所述軟質夾爪上設有連通內部氣囊的進氣口；分支通道依次連通滑塊通道、進氣口和氣囊，確保主通道與各軟質夾爪之間有連貫的通道。

所述夾具基座上設置有夾具法蘭，該夾具法蘭內設有與主通道連通的進氣通道。

所述連接滑塊上固定有防護罩，該防護罩包覆軟質夾爪部分。

所述夾持側上設有防滑條紋。

本實用新型的有益效果如下：