[實用新型]一種泊車機器人的自平衡輪系結構

有效

• 申請號: 201820618697.2
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN208530166U
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 王殿君;高尚;趙杰;劉占民;鄧黎明;吳樂
• 申請（專利權）人: 北京石油化工學院;三河市比特數控技術應用有限公司
• 主分類號: B60B33/00
• 分類號: B60B33/00;E04H6/12;E04H6/42
• 代理公司: 北京凱特來知識產權代理有限公司 11260
• 代理人: 鄭立明;趙鎮勇

本實用新型公開了一種泊車機器人的自平衡輪系結構，包括車體骨架，車體骨架的前部設有前端輪系平衡裝置，車體骨架的中部設有兩個彈簧減震輪，車體骨架的后部設有一個萬向輪和一個舵輪；前端輪系平衡裝置包括平衡裝置骨架，平衡裝置骨架的中部設有支撐軸，支撐軸的兩端分別設有法蘭，平衡裝置骨架的一側設有另一個舵輪，平衡裝置骨架的另一側設有另一個萬向輪，車體骨架的前部安裝在法蘭上；兩個萬向輪對角線布置，兩個舵輪對角線布置。前端裝有輪系平衡裝置能夠保證輪系結構所有輪子都可以正常工作；中間的彈簧避震輪，在為車梁提供支撐力的同時，不會因為地形的特殊，而影響車體的平穩運行。

技術領域

本實用新型涉及一種泊車機器人，尤其涉及一種泊車機器人的自平衡輪系結構。

背景技術

目前，應用于立體車庫的停車機器人大多數是有軌式機器人，路徑單一，運行效率較低，因此無軌道的智能型泊車機器人成為目前研究的熱點。就目前的智能泊車機器人而言，輪系結構主要是四輪、六輪、八輪等。

現有技術中，使用的泊車機器人的輪系結構多多少少都存在一些不足，如申請號201710117900.8的中國專利文獻公開了智能全向移載平臺泊車機器人及其控制方法，該方案中的輪系結構主要應用的是麥克納姆輪，但是麥克納姆輪的成本較高，而且在使用時磨損比較嚴重，使用周期短，而且麥克納姆輪的承重能力沒有同等價位舵輪的承重能力強，而且如果特殊地形，某個麥克納姆輪不能正常工作的話，在轉彎或者平移等運動時不能平穩運行。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種泊車機器人的自平衡輪系結構。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現的：

本實用新型的泊車機器人的自平衡輪系結構，包括車體骨架，車體骨架的前部設有前端輪系平衡裝置，車體骨架的中部設有兩個彈簧減震輪，車體骨架的后部設有一個萬向輪和一個舵輪；

前端輪系平衡裝置包括平衡裝置骨架，平衡裝置骨架的中部設有支撐軸，支撐軸的兩端分別設有法蘭，平衡裝置骨架的一側設有另一個舵輪，平衡裝置骨架的另一側設有另一個萬向輪，車體骨架的前部安裝在法蘭上；

兩個萬向輪對角線布置，兩個舵輪對角線布置。

由上述本實用新型提供的技術方案可以看出，本實用新型實施例提供的泊車機器人的自平衡輪系結構，前端裝有輪系平衡裝置，通過這個裝置能夠保證輪系結構所有輪子都可以正常工作。中間設有彈簧避震輪，在為車梁提供支撐力的同時，不會因為地形的特殊，而影響車體的平穩運行。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例提供的泊車機器人的自平衡輪系結構的結構示意圖。

圖2為本實用新型實施例的前端輪系平衡裝置的結構示意圖。

圖中：

1、前端輪系平衡裝置，2、舵輪，3、車體骨架，4、彈簧減震輪，5、萬向輪，1-1、平衡裝置骨架，1-2、支撐軸，1-3、法蘭。

具體實施方式

下面將對本實用新型實施例作進一步地詳細描述。本實用新型實施例中未作詳細描述的內容屬于本領域專業技術人員公知的現有技術。

本實用新型的泊車機器人的自平衡輪系結構，其較佳的具體實施方式是：

包括車體骨架，所述車體骨架的前部設有前端輪系平衡裝置，所述車體骨架的中部設有兩個彈簧減震輪，所述車體骨架的后部設有一個萬向輪和一個舵輪；

所述前端輪系平衡裝置包括平衡裝置骨架，所述平衡裝置骨架的中部設有支撐軸，所述支撐軸的兩端分別設有法蘭，所述平衡裝置骨架的一側設有另一個舵輪，所述平衡裝置骨架的另一側設有另一個萬向輪，所述車體骨架的前部安裝在所述法蘭上；