[實用新型]一種蘋果采摘機械手伸縮及俯仰機構

有效

• 申請號: 201820608643.8
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN208191392U
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 邱辰;莫瀚寧;陳奇峰;何銀偉
• 申請（專利權）人: 梧州學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/22;A01D46/24;B25J9/12
• 代理公司: 廣州市越秀區海心聯合專利代理事務所(普通合伙) 44295
• 代理人: 蔡國;黃為

1.一種蘋果采摘機械手伸縮及俯仰機構，其特征在于,包括機械臂伸縮裝置(4)和可旋轉的設于所述機械臂伸縮裝置(4)前端的抓手(1)，所述機械臂伸縮裝置(4)包括機械臂(401)，所述機械臂(401)上設有能夠滑動的滑座(404)，所述滑座(404)上設有沿其滑動方向延伸設置的伸縮臂(402)，所述抓手(1)可旋轉的設于所述伸縮臂(402)的前端，所述機械臂(401)上設有驅動所述滑座(404)滑動的滑行驅動機構(403)；還包括支撐所述機械臂(401)并調整其俯仰角度的俯仰裝置(5)。

2.根據權利要求1中所述的一種蘋果采摘機械手伸縮及俯仰機構，其特征在于，所述的滑行驅動機構(403)包括在所述機械臂(401)的后端設有的第一驅動電機(406)，所述第一驅動電機(406)與所述滑座(404)之間設有驅動所述滑座(404)滑動的第一絲桿傳動機構(405)。

3.根據權利要求2所述的一種蘋果采摘機械手伸縮及俯仰機構，其特征在于，所述的第一絲桿傳動機構(405)包括在所述第一驅動電機(406)上設有的第一絲桿(407)和在所述滑座(404)上設有的與所述第一絲桿(407)相適配的螺孔。

4.根據權利要求2所述的一種蘋果采摘機械手伸縮及俯仰機構，其特征在于，所述機械臂(401)的兩側設有兩個平行布置的導向桿(408)，所述滑座(404)的兩側設有與兩個所述導向桿(408)相適配的導向部(409)。

5.根據權利要求1至4任意一項中所述的一種蘋果采摘機械手伸縮及俯仰機構，其特征在于，所述的俯仰裝置(5)包括俯仰座(501)，所述俯仰座(501)的一端向上凸出設有與所述采摘機械手(4)的底端鉸接的凸起(502)，所述俯仰座(501)的另一端設有與所述采摘機械手(4)的底端連接的頂起裝置。

6.根據權利要求5所述的一種蘋果采摘機械手伸縮及俯仰機構，其特征在于，所述頂起裝置包括在所述采摘機械手(4)的底端設有的連接座(504)和在所述俯仰座(501)上設有的垂直布置的第二驅動電機(503)，所述第二驅動電機(503)與所述連接座(504)之間設有驅動所述采摘機械手(4)的一端上下運動的第二絲桿傳動機構。

7.根據權利要求6所述的一種蘋果采摘機械手伸縮及俯仰機構，其特征在于，所述第二絲桿傳動機構包括在所述第二驅動電機(503)上設有的豎直布置的第二絲桿(505)，所述連接座(504)上設有斜向下延伸設置的連桿(507)，所述連桿(507)的底端設有與所述第二絲桿(505)相適配的連接套(506)。

8.根據權利要求1所述的一種蘋果采摘機械手伸縮及俯仰機構，其特征在于，所述機械臂(401)上設有收集支架(3)和收集網(2)。