[實用新型]基于氣動肌肉的仿生頸部肌肉結構

有效

• 申請號: 201820607588.0
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN208100374U
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 馮寧;石亮亮;賈皓哲;常英麗;閆杰;高鵬飛;王艷輝
• 申請（專利權）人: 平頂山學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京卓恒知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11394
• 代理人: 軒文君

1.基于氣動肌肉的仿生頸部肌肉結構包括機器體（8）、機器頭部（7），其特征在于所述機器體（8）和機器頭部（7）之間設有多根氣動肌肉，所述氣動肌肉的軸向兩端分別設有萬向節（20）且氣動肌肉經萬向節（20）分別與機器體（8）和機器頭部（7）相連。

2.根據權利要求1所述的基于氣動肌肉的仿生頸部肌肉結構，其特征在于，所述機器體（8）和機器頭部（7）之間豎向設有一號氣動肌肉（1）和五號氣動肌肉（5）且一號氣動肌肉（1）和五號氣動肌肉（5）以機器體（8）沿長度方向的中軸線間隔對稱設置。

3.根據權利要求2所述的基于氣動肌肉的仿生頸部肌肉結構，其特征在于，所述一號氣動肌肉（1）和五號氣動肌肉（5）面向機器頭部（7）面部朝向的一側以機器體（8）沿長度方向的中軸線間隔對稱設有二號氣動肌肉（2）和六號氣動肌肉（6）。

4.根據權利要求2所述的基于氣動肌肉的仿生頸部肌肉結構，其特征在于，所述一號氣動肌肉（1）和五號氣動肌肉（5）背離機器頭部（7）面部朝向的一側以機器體（8）沿長度方向的中軸線對稱設有三號氣動肌肉（3）和四號氣動肌肉（4）。

5.根據權利要求1所述的基于氣動肌肉的仿生頸部肌肉結構，其特征在于，所述萬向節（20）包括底板（11），所述底板（11）上端面中間位置設有球鉸件（13），所述球鉸件（13）頂端豎向設有圓柱形長桿（12），所述底板（11）縱向兩端和橫向兩端以球鉸件（13）為對稱點均設有兩端通透的圓筒（16），置于底板（11）縱向兩端的圓筒（16）沿底板（11）縱向延伸，置于底板（11）橫向兩端的圓筒（16）沿底板（11）橫向延伸，所述圓筒（16）內套固有軸（15）且軸（15）沿背離球鉸件（13）方向向外伸出圓筒（16），所述軸（15）伸出圓筒（16）一端設有螺母（14）且伸出端設有與螺母（14）相配合的螺紋，所述底板（11）縱向兩端面的軸（15）上轉動連接有第一圓弧狀板（10）且第一圓弧狀板（10）沿其周向開設有第一溝槽（17），所述底板（11）橫向兩端面軸（15）上轉動連接有間隔置于第一圓弧狀板（10）上方的第二圓弧狀板（9）且第二圓弧狀板（9）沿其周向開設有第二溝槽（18），所述長桿（12）分別穿過第一溝槽（17）和第二溝槽（18），長桿（12）與第一溝槽（17）和第二溝槽（18）側壁之間緊密接觸且滑動配合，所述螺母（14）與圓弧狀板之間設有彈性墊片（19）。

6.根據權利要求5所述的基于氣動肌肉的仿生頸部肌肉結構，其特征在于，所述氣動肌肉軸向兩端面中間部位設有與圓柱形長桿（12）相配合且不通透的圓孔（21），所述圓柱形長桿（12）固定于該圓孔（21）內。