[實用新型]一種基于視覺引導的柔性鉚接自主學習系統

有效

• 申請號: 201820577894.4
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN209139739U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 張斯宇;闕華煬;俞文強
• 申請（專利權）人: 寧波匯智恒動自動化科技有限公司
• 主分類號: B21J15/10
• 分類號: B21J15/10;B21J15/28;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于視覺引導的柔性鉚接自主學習系統，其特征在于，包括用于提供鉚接工件的上料單元、對工件進行鉚接的鉚壓單元、抓取上料單元上的工件并傳送到鉚壓單元的機械臂單元、采集鉚壓單元上工件鉚孔坐標數據的工業相機、感應鉚合成功的鉚合傳感器，還包括PLC控制器和機械臂控制器，該PLC控制器與機械臂控制器連接，其中，所述機械臂單元由6個驅動電機驅動，所述機械臂控制器與6個驅動電機連接用以夾取工件、傳送工件至鉚壓單元，所述工業相機設在鉚壓單元上，且該工業相機與PLC控制器連接，當工件傳送至鉚壓單元時，工業相機采集工件上鉚孔的坐標數據給PLC控制器，PLC控制器將坐標數據加以分析得到機械臂單元的調整軌跡并傳送給機械臂控制器，機械臂控制器控制機械臂單元將工件的鉚孔調整對準鉚壓單元，該PLC控制器與鉚壓單元連接控制鉚壓單元進行鉚接。

2.根據權利要求1所述的一種基于視覺引導的柔性鉚接自主學習系統，其特征在于，所述機械臂單元包括基座、底座、上關節臂、下關節臂、夾爪、夾座、夾爪氣缸，所述6個驅動電機分別為第一電機、第二電機、第三電機、第四電機、第五電機和微調電機，其中，所述基座與底座通過第一電機旋轉連接，所述下關節臂通過第二電機與底座鉸接，所述下關節臂通過第三電機鉸接有安裝座，該安裝座通過第四電機與上關節臂轉動連接，所述夾座通過第五電接與上關節臂鉸接，所述微調電機與夾座連接，所述夾爪成對設置，且該夾爪通過夾爪氣缸設在夾座上，該夾爪氣缸與機械臂控制器連接，所述第一電機、第二電機、第三電機、第四電機、第五電機和微調電機均與機械臂控制器連接用以控制機械臂單元的全視角的轉動。

3.根據權利要求1或2所述的一種基于視覺引導的柔性鉚接自主學習系統，其特征在于，所述鉚壓單元包括鉚釘倉、傳鉚通道、鉚釘正位座、橫向推送氣缸和鉚壓氣缸，其中，所述鉚釘倉通過傳鉚通道與鉚釘正位座接通，該鉚釘正位座的前方設有鉚合座，所述橫向推送氣缸設在鉚釘正位座的后方，所述鉚壓氣缸設在鉚合座的正上方，該鉚壓氣缸、橫向推送氣缸均與PLC控制器連接。

4.根據權利要求3所述的一種基于視覺引導的柔性鉚接自主學習系統，其特征在于，所述工業相機設在鉚合座的上方。