[實用新型]一體式聯動機械手

有效

• 申請號: 201820550723.2
• 申請日: 2018-04-18
• 公開（公告）號: CN208342861U
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 劉家華;張建程
• 申請（專利權）人: 佛山市玖州智能裝備技術有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一體式聯動機械手，其特征在于，包括：

三角形基座，使用一次壓鑄成型鑄造工藝制造，該三角形基座呈等邊三角形形狀，所述等邊三角形的每個頂點與該頂點相鄰的一邊緣中點之間具有一圓柱結構，三個圓柱結構各自的軸線平行于各自對應的等邊三角形邊緣，所述等邊三角形三個邊緣各自的中點處分別樞接安裝有外部的主動臂，所述等邊三角形三個邊緣各自的中點與相鄰的圓柱結構之間設置有加強筋；每個圓柱結構的內部開設有安裝結構腔，所述三角形基座內部具有供三個安裝結構腔兩兩連通的交匯空腔；

三組驅動組件，每組驅動組件嵌裝于對應的安裝結構腔內，每組驅動組件包括一伺服電機以及一減速器；

三組機械臂組件，每組機械臂組件包括主動臂、從動臂、第一安裝軸和第二安裝軸，所述主動臂一端為樞接于所述等邊三角形對應邊緣中點處的樞接端，所述樞接端位于所述圓柱結構的側端，所述主動臂另一端為自由端，每組驅動臂組件包括兩個從動臂，所述第一安裝軸穿接于主動臂的自由端，兩個從動臂的一端分別鉸接于所述第一安裝軸兩端；

聯接動臺，該聯接動臺的周緣處設有第一樞接部、第二樞接部、第三樞接部，所述三個樞接部均有所述第二安裝軸穿接其中，所述每組驅動臂組件的兩個從動臂樞的另一端分別鉸接于對應的第二安裝軸兩端；

電源線及信號線，所述電源線用于向伺服電機提供電能，所述信號線用于傳遞轉速及停留位置的控制信息，該信號線電性連接伺服電機以及外部的電控模塊。

2.如權利要求1所述的一體式聯動機械手，其特征在于：第一安裝軸與從動臂之間的鉸接為萬向球鉸接，所述第一安裝軸的兩端均設有第一滑球，所述從動臂靠近第一安裝軸的一端設有與第一滑球配合的第一球碗；第二安裝軸與從動臂之間的鉸接為萬向球鉸接，所述第二安裝軸的兩端均設有第二滑球，所述從動臂靠近第二安裝軸的一端設有與第二滑球配合的第二球碗。

3.如權利要求1所述的一體式聯動機械手，其特征在于：該三角形基座的中部具有圓臺所述圓臺中部開設有通孔，所述交匯空腔內部開設有貫穿至三角形基座上壁面外端的若干接線孔。

4.如權利要求3所述的一體式聯動機械手，其特征在于：所述接線孔內安裝有彈性的密封件，所述密封件用于填塞所述電源線、信號線與接線孔孔壁之間的空隙。

5.如權利要求1所述的一體式聯動機械手，其特征在于：所述主動臂的兩側開設有凹槽，兩凹槽的槽底之間開設有多個鏤空孔。

6.如權利要求1所述的一體式聯動機械手，其特征在于：所述主動臂靠近自由端的一側具有向下折彎的彎曲部。

7.如權利要求1所述的一體式聯動機械手，其特征在于：每組驅動臂組件中的主動臂與所述減速器所具有的動力輸出軸之間設有圓周陣列多點連接結構。