[實用新型]管道自適應機器人行走系統

有效

• 申請號: 201820536676.6
• 申請日: 2018-04-16
• 公開（公告）號: CN208268644U
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 沈新民;何曉暉;楊小翠;白攀峰;張林;涂群章;張蕉蕉;李治中;張詳坡;潘明;張曉南;殷勤;王東;王超;徐磊
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍陸軍工程大學
• 主分類號: F16L55/34
• 分類號: F16L55/34;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 蘇州翔遠專利代理事務所(普通合伙) 32251
• 代理人: 王華

1.一種管道自適應機器人行走系統，其特征在于，所述系統包括上驅動輪（1）、下面輪（2）和下驅動輪（3），上驅動輪（1）、下面輪（2）和下驅動輪（3）之間相互形成以上驅動輪（1）為頂角的等腰三角形，所述等腰三角形的頂角與底邊之間的位置處設有立方體型的殼體（20），所述殼體（20）內為工作區；

所述上驅動輪（1）內安裝有上驅動輪步進電機（4），所述下驅動輪（3）內安裝有下驅動輪步進電機（6）；

所述上驅動輪步進電機（4）的輸出端活動連接第二上部支腿（7）和第一上部支腿（8）的上端部，所述第二上部支腿（7）的下端部鉸鏈連接第二下部支腿（9）的上端部，所述第一上部支腿（8）的下端部鉸鏈連接第一下部支腿（10）的上端部，所述第二下部支腿（9）的下端部連接下驅動輪步進電機（6）的輸出端，所述第一下部支腿（10）的下端部活動連接下面輪（2）；

所述第二下部支腿（9）和第一下部支腿（10）交叉鉸鏈連接，稱為下交叉處；

所述第二上部支腿（7）的中部鉸鏈連接第二上部動力支架（12）的上端部，所述第一上部支腿（8）的中部鉸鏈連接第一上部動力支架（11）的上端部，所述第二上部動力支架（12）的下端部鉸鏈連接第二下部動力支架（14）的上端部，稱為第二動力拐點；所述第一上部動力支架（11）的下端部鉸鏈連接第一下部動力支架（13）的上端部，稱為第一動力拐點；所述第二下部動力支架（14）的下端部與第一下部動力支架（13）的下端部均在下交叉處與第二下部支腿（9）和第一下部支腿（10）鉸鏈連接；

所述第二上部動力支架（12）和第一上部動力支架（11）交叉鉸鏈連接，稱為上交叉處；

所述第二動力拐點鉸鏈連接第二滑塊（1502），所述第一動力拐點鉸鏈連接第一滑塊（1501）；

所述殼體（20）上端安裝有驅動電機（21），所述驅動電機（21）的輸出端連接聯軸器（17），所述聯軸器（17）上水平安裝有滑動絲杠（18），所述滑動絲杠（18）上位于聯軸器（17）的兩側位置處分別設置第一滑塊（1501）和第二滑塊（1502），所述殼體（20）內兩相對應的側壁上分別對稱安裝有絲杠固定座（19），所述滑動絲杠（18）的兩端部通過絲杠固定座（19）安裝在殼體（20）內；所述殼體（20）內側頂部沿滑動絲杠（18）的延伸方向上設有滑塊固定導軌（16），所述滑塊（15）的上端可滑動的安裝在滑塊固定導軌（16）內。

2.根據權利要求1所述的管道自適應機器人行走系統，其特征在于，所述驅動電機（21）為自適應步進電機。

3.根據權利要求1所述的管道自適應機器人行走系統，其特征在于，所述上驅動輪（1）和下驅動輪（3）內安裝有壓力傳感器，用于感測管道內壓力變化，從而控制上驅動輪（1）和下驅動輪（3）靜止或運動。

4.根據權利要求1所述的管道自適應機器人行走系統，其特征在于，所述鉸接均可通過螺栓與螺母連接。

5.根據權利要求1所述的管道自適應機器人行走系統，其特征在于，所述第一滑塊（1501）和第二滑塊（1502）所在的滑動絲杠（18）為兩部分螺紋方向不同的螺桿連接組成，沿整根滑動絲杠（18）的中心對稱分布，當驅動電機（21）傳入的動力輸出到滑動絲杠（18）時，帶動第一滑塊（1501）和第二滑塊（1502）相對運動。

6.根據權利要求1所述的管道自適應機器人行走系統，其特征在于，所述下面輪（2）內部安裝有行星減速器（5），所述行星減速器（5）連接第一下部支腿（10）的下端部。

7.根據權利要求1所述的管道自適應機器人行走系統，其特征在于，所述第二上部支腿（7）、第一上部支腿（8）、第二下部支腿（9）、第一下部支腿（10）、第一上部動力支架（11）、第二上部動力支架（12）、第一下部動力支架（13）及第二下部動力支架（14）均為呈鏡面對稱的雙軌結構。

8.根據權利要求1所述的管道自適應機器人行走系統，其特征在于，所述上驅動輪（1）、下面輪（2）和下驅動輪（3）均為H型輪軌結構。