[實用新型]一種機器人底盤機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820525257.2
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN208117832U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發(fā)明（設計）人: 邵立偉;劉志明
• 申請（專利權(quán)）人: 中山北京理工大學研究院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00;B62D57/028
• 代理公司: 中山市高端專利代理事務所(特殊普通合伙) 44346
• 代理人: 鮑璐璐

1.一種機器人底盤機構(gòu)，其特征在于：包括廢料收集箱(2)、雙目攝像頭(3)、機械手組件(4)、萬向攝像頭(5)、驅(qū)動單元(6)，廢料收集箱(2)設置在驅(qū)動單元(6)頂上，雙目攝像頭(3)、機械手組件(4)設置在廢料收集箱(2)的前端，萬向攝像頭(5)設置在廢料收集箱(2)的后端；

所述驅(qū)動單元(6)包括兩個轉(zhuǎn)向電機組(64)以及依次順序連接的主動輪轂機構(gòu)一(61)、主動輪轂機構(gòu)二(62)、主動輪轂機構(gòu)三(63)，主動輪轂機構(gòu)一(61)的尾端和主動輪轂機構(gòu)二(62)的前端轉(zhuǎn)動連接在一個轉(zhuǎn)向電機組(64)的橫向軸上，主動輪轂機構(gòu)二(62)的尾端和主動輪轂機構(gòu)三(63)的前端轉(zhuǎn)動連接在另一個轉(zhuǎn)向電機組(64)的豎向軸，主動輪轂機構(gòu)一(61)靠近雙目攝像頭(3)，主動輪轂機構(gòu)三(63)靠近萬向攝像頭(5)；

所述雙目攝像頭(3)和萬向攝像頭(5)帶有LED燈。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人底盤機構(gòu)，其特征在于：所述主動輪轂機構(gòu)一(61)、主動輪轂機構(gòu)二(62)、主動輪轂機構(gòu)三(63)包括板一(611)、板二(612)、兩個行走輪組(613)，板一(611)、板二(612)構(gòu)成十字支撐架，所述兩個行走輪組(613)關于板一(611)對稱的設置在十字支撐架上；

行走輪組(613)包括行走輪(6131)、連接在行走輪(6131)上的行走輪軸(6132)、彈簧(6133)、銷軸(6134)，行走輪軸(6132)內(nèi)尾端連接彈簧(6133)的底端，彈簧(6133)的頂端連接在與之對應的板二(612)上，銷軸(6134)設置于板二(612)上并平行于板一(611)的延伸方向，行走輪軸(6132)的中部轉(zhuǎn)動連接在銷軸(6134)上，所述彈簧(6133)與豎直方向的夾角始終保持小于90度；

所述主動輪轂機構(gòu)一(61)、主動輪轂機構(gòu)二(62)和主動輪轂機構(gòu)三(63)所包括的行走輪(6131)設置有驅(qū)動其繞其行走輪軸(6132)轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機；

常態(tài)下，行走輪軸(6132)平行于廢料收集箱(2)的底面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人底盤機構(gòu)，其特征在于：每個十字支撐架各設置有兩個關于板一(611)對稱的電磁鐵(614)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人底盤機構(gòu)，其特征在于：所述一個轉(zhuǎn)向電機組(64)驅(qū)動主動輪轂機構(gòu)一(61)、主動輪轂機構(gòu)二(62)繞對應的橫向軸同步反向轉(zhuǎn)動，且各自轉(zhuǎn)動的角度小于等于30度；

所述另一個轉(zhuǎn)向電機組(64)驅(qū)動主動輪轂機構(gòu)二(62)、主動輪轂機構(gòu)三(63)繞對應的豎向軸同步反向轉(zhuǎn)動，且各自轉(zhuǎn)動角度小于等于30度。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人底盤機構(gòu)，其特征在于：所述行走輪軸(6132)相對于銷軸(6134)轉(zhuǎn)動的過程中，行走輪軸(6132)與廢料收集箱(2)的底面的最大夾角為20度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人底盤機構(gòu)，其特征在于：所述機器人底盤機構(gòu)的長度小于等于600mm，關于板一(611)對稱的一對行走輪(6131)外緣距離最大時，所述機器人底盤機構(gòu)沿著板二(612)方向剖切的剖面邊緣所在的圓周的直徑為300mm。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任意一項所述的機器人底盤機構(gòu)，其特征在于：所述機械手組件(4)包括設置在廢料收集箱(2)前端的機械手(41)、連接在機械手(41)尾端的機械爪(42)以及吸盤(43)，所述吸盤(43)被機械爪(42)圍繞。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人底盤機構(gòu)，其特征在于：所述機械爪(42)為氣動爪，所述氣動爪的氣泵和氣罐設置在廢料收集箱(2)上。