[實用新型]一種五自由度高速并聯機器人

有效

• 申請號: 201820517793.8
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN208068262U
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 韓立光;馮攀;孫同亮
• 申請（專利權）人: 濟南翼菲自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務所(普通合伙) 11548
• 代理人: 李靜

1.一種五自由度高速并聯機器人，其特征在于，包括靜平臺（51）、動平臺部件（1）、第四軸部件（2）、第五軸部件（3）、四臂機構（4）；所述的動平臺部件（1)包括動平臺Ⅰ（11）、動平臺Ⅱ（12）；

所述的第四軸部件（2）包括帶有主減速機（22）的主電機（21）、萬向聯軸節（23）通過主減速機（22）連接在主電機（21）上、萬向聯軸節（23）與空心軸（24）的軸頭固定連接，空心軸（24）的下端置于齒輪箱（25）中；

所述的第五軸部件（3）包括螺栓（30）、壓板（31）、滾珠襯套（32）和齒條（33）、滑塊（35），導軌（34），齒輪（36），擺動軸（37）,螺栓（30）的螺紋擰入齒條（33）上部的螺紋孔中，將螺栓（30）、壓板（31）、滾珠襯套（32）和齒條（33）固定連接為一個整體，齒條（33）和擺動軸（37）上固定的齒輪（36）相嚙合，滑塊（35）安裝在齒輪箱（25）的內側；

所述的四臂機構（4）包括帶有副減速機（42）的副電機（41）以及通過副減速機（42）連接的上臂（43）、上臂（43）通過彈性元件（52）和球頭（53）連接的下臂（44），下臂（44）通過球頭（53）與動平臺部件（1）連接；

所述的四臂機構（4）包括四套上述的上臂和下臂（44），其中相對的兩個下臂（44）分別與動平臺Ⅰ（11）的兩端相連接，另外的相對的兩個下臂（44）分別與動平臺Ⅱ（12）的兩端相連接；

所述的動平臺Ⅰ（11）和動平臺Ⅱ（12）中心部位設置有圓形孔，孔內安裝軸承（54），用于定位空心軸（24），軸承外側安裝壓蓋（55）；

空心軸（24）穿過動平臺Ⅰ（11）和動平臺Ⅱ（12）的圓形孔，通過軸承（54）與動平臺活動連接；

空心軸（24）設置有貫通的長條形槽口Ⅰ（241）和槽口Ⅱ（242），槽口Ⅰ（241）用于安裝壓板（31），槽口Ⅱ（242）用于齒輪（36）和齒條（33）嚙合；

電機（21）固定在靜平臺（51）上，副電機（41）周向環繞固定在靜平臺（51）上。

2.根據權利要求1所述的五自由度高速并聯機器人，其特征在于，所述的每個下臂（44）包括兩個連桿（441），所述的兩個連桿（441）、球頭（53）和動平臺部件（1）中的部分組成平行四邊形。

3.根據權利要求1所述的五自由度高速并聯機器人，其特征在于，所述的擺動軸（37）一端設置有法蘭（371）。