[實(shí)用新型]用于圓口型產(chǎn)品抓取的夾持端頭

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820512601.4
• 申請(qǐng)日: 2018-04-08
• 公開（公告）號(hào): CN208246277U
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邰文濤;芮鵬;朱愛國(guó)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥哈工易科自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): B23Q3/00
• 分類號(hào): B23Q3/00;B24B41/06
• 代理公司: 無錫市匯誠永信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32260
• 代理人: 張歡勇

本實(shí)用新型公開了一種用于圓口型產(chǎn)品抓取的夾持端頭，包括一端與連桿二、氣缸的連桿相鉸接的連桿一，所述連桿二的非鉸接端與設(shè)置于一中空?qǐng)A筒座內(nèi)部的插銷相連，所述插銷的下部設(shè)有帶有倒角一的斜槽，所述插銷下方的中空?qǐng)A筒座內(nèi)還設(shè)有一對(duì)插齒，所述插齒的上部套設(shè)于所述斜槽內(nèi)且所述插齒的外側(cè)上部設(shè)有與倒角一相嚙合的倒角二，所述插齒的外側(cè)下部設(shè)有用以抵住圓口型產(chǎn)品內(nèi)壁的倒角三，所述插齒內(nèi)側(cè)的上、下部分別設(shè)有倒角四、五，所述插齒內(nèi)側(cè)中間轉(zhuǎn)動(dòng)固定有固定銷。本實(shí)用新型采用摩擦力的原理，通過兩個(gè)可以向外擴(kuò)展的插齒將圓口型產(chǎn)品的內(nèi)壁抵住，從而在將圓口型產(chǎn)品固定的同時(shí)不會(huì)破壞圓口型產(chǎn)品本身。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種用于圓口型產(chǎn)品抓取的夾持端頭。

背景技術(shù)

圓口型產(chǎn)品是指圓管、圓環(huán)等帶有圓形開口的產(chǎn)品。在對(duì)這些圓口型產(chǎn)品進(jìn)行后期加工時(shí)需要將其夾取固定住(尤其是在自動(dòng)化打磨領(lǐng)域，需要將圓口型產(chǎn)品固定住才能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)打磨)。現(xiàn)有設(shè)備都是采用類似鉗子式的夾取機(jī)構(gòu)，在圓口型產(chǎn)品的兩側(cè)施加壓力以實(shí)現(xiàn)夾取固定的目的。若是施加的壓力不夠大，則夾取的不牢，容易掉落；若是施加的壓力過大，容易在產(chǎn)品表面留下印記或者更有甚者直接導(dǎo)致產(chǎn)品破裂。

又如中國(guó)專利文獻(xiàn)CN205734996U中公開了一種用于圓管抓取的柔性機(jī)械手，其特征在于：包括機(jī)械手基座、一組機(jī)械手指和設(shè)置在機(jī)械手基座上的一組主關(guān)節(jié)，其中一組機(jī)械手指分別與一組主關(guān)節(jié)連接，一組主關(guān)節(jié)對(duì)稱設(shè)置在機(jī)械手基座上，機(jī)械手基座上設(shè)有主關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置、控制裝置和位置檢測(cè)裝置；所述機(jī)械手指包括第一指節(jié)、第二指節(jié)和連接兩者的機(jī)械關(guān)節(jié)，其中第一指節(jié)與主關(guān)節(jié)連接，第二指節(jié)端部橫向設(shè)有夾爪；所述機(jī)械關(guān)節(jié)包括打滑機(jī)構(gòu)和機(jī)械關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其中打滑機(jī)構(gòu)包括相卡接的第一連接機(jī)構(gòu)和第二連接機(jī)構(gòu)；機(jī)械關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置、主關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置和位置檢測(cè)裝置均與控制裝置連接。

該裝置雖然也能夾取圓口型產(chǎn)品，但是夾取的不牢，容易掉落損壞產(chǎn)品的同時(shí)還沒有固定的功能，不適用于大多數(shù)的自動(dòng)化生產(chǎn)過程。

實(shí)用新型內(nèi)容

為克服上述缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的目的在于提供一種既能固定夾取圓口型產(chǎn)品、又能不破壞圓口型產(chǎn)品本身的用于圓口型產(chǎn)品抓取的夾持端頭。

為了達(dá)到以上目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種用于圓口型產(chǎn)品抓取的夾持端頭，包括一端與連桿二、氣缸的連桿相鉸接的連桿一，所述連桿二的非鉸接端與設(shè)置于一中空?qǐng)A筒座內(nèi)部的插銷相連，所述插銷的下部設(shè)有帶有倒角一的斜槽，所述插銷下方的中空?qǐng)A筒座內(nèi)還設(shè)有一對(duì)插齒，所述插齒的上部套設(shè)于所述斜槽內(nèi)且所述插齒的外側(cè)上部設(shè)有與倒角一相嚙合的倒角二，所述插齒的外側(cè)下部設(shè)有用以抵住圓口型產(chǎn)品內(nèi)壁的倒角三，所述插齒內(nèi)側(cè)的上、下部分別設(shè)有倒角四、五，所述插齒內(nèi)側(cè)中間轉(zhuǎn)動(dòng)固定有固定銷。本實(shí)用新型的有益效果：采用摩擦力的原理，通過兩個(gè)可以向外擴(kuò)展的插齒將圓口型產(chǎn)品的內(nèi)壁抵住，從而在將圓口型產(chǎn)品固定的同時(shí)不會(huì)破壞圓口型產(chǎn)品本身。

優(yōu)選地，所述插齒為半圓柱形。采用半圓柱形的插齒與圓口型產(chǎn)品更加匹配，增大插齒與圓口型產(chǎn)品的接觸面積，增大摩擦力，增強(qiáng)固定效果。

優(yōu)選地，所述倒角三的外表面設(shè)置有柔性層或\和防滑層。采用柔性層能夠在抵住時(shí)給予圓口型產(chǎn)品一個(gè)軟接觸，防止插齒與圓口型產(chǎn)品之間產(chǎn)生物理損壞；采用防滑層能夠增加摩擦力，增強(qiáng)固定效果。

優(yōu)選地，所述柔性層采用海綿、樹脂或織物。海綿、樹脂或織物的柔軟度較高，能夠在抵住時(shí)給予圓口型產(chǎn)品一個(gè)軟接觸，防止插齒與圓口型產(chǎn)品之間產(chǎn)生物理損壞。

優(yōu)選地，所述防滑層采用合成橡膠材料。合成橡膠材料的摩擦系數(shù)在1-4之間，大于一般金屬的摩擦系數(shù)，運(yùn)用在倒角三的外表面能夠增加摩擦力，增強(qiáng)固定效果。

優(yōu)選地，所述倒角三的外表面由內(nèi)到外依次設(shè)置有柔性層和防滑層。同時(shí)采用柔性層和防滑層能夠在保護(hù)圓口型產(chǎn)品同時(shí)增強(qiáng)固定效果。

附圖說明