[實用新型]一種攀爬式檢測機器人

有效

• 申請號: 201820503796.6
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN208293419U
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 丁寧;元小強;張愛東;張濤
• 申請（專利權）人: 香港中文大學（深圳）
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 歐志明

本實用新型適用于檢測設備領域，提供了一種攀爬式檢測機器人，包括驅動輪組件、從動輪組件、臺架以及檢測裝置，整體結構緊湊，元件數量少，重量輕，攜帶方便。通過螺紋連接件和蝶形螺母可快速安裝至作業目標上，提高安裝效率。螺紋連接件的一端與第二V型架連接，另一端可在第三V型架的貫通槽中自由調節，調節至合適位置時通過蝶形螺母固定，這樣可調節臺架的大小，以使攀爬式檢測機器人能夠適應拉索管徑。

技術領域

本實用新型屬于檢測設備領域，尤其涉及一種攀爬式檢測機器人。

背景技術

橋梁拉索攀爬檢測機器人發展比較早，起源于20世紀80年代末期，早期美國、歐洲一些研究機構相繼開發了橋梁拉索攀爬檢測機器人，但在行業上真正展開應用的案例還不多。對于我國機器人研究現狀而言，橋梁管養機器人還相對很年輕，尤其是橋梁拉索攀爬檢測機器人，既是在惡劣、復雜環境下工作，又需要考慮長距離檢測的高安全可靠性、電源補給和遠程通信等，因而，無論在技術上還是應用上，橋梁拉索攀爬檢測機器人的研究與應用無疑是一個極大的挑戰。

橋梁拉索攀爬檢測機器人是一個復雜的機電一體化系統，涉及機械結構、自動控制、通信、多傳感器信息融合、電源技術等多個領域。機械結構是機器人的主體，是決定機器人后續相關設計的關鍵。目前，大部分巡檢機器人受到機構關節多、體積大、笨重、負載能力差等條件制約；機構關節繁多，運動學解耦控制難度高，控制精度無法達標；機器人體積大，笨重，無法符合拉索作業要求，工業實用水平低；負載能力差則無法攜帶足夠電源及檢測設備，無法長時間執行巡檢任務。現有的攀爬檢測機器人在作業目標上安裝復雜，影響檢測效率。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種攀爬式檢測機器人，旨在解決現有技術中的攀爬式檢測機器人攜帶不便，安裝繁瑣的問題。

本實施例提供了一種攀爬式檢測機器人，包括驅動輪組件、從動輪組件、臺架以及檢測裝置；

所述臺架為框架，所述驅動輪組件及從動輪組件均通過銷軸固定在臺架上，所述驅動輪組件包括用于頂壓拉索的第一支撐輪，所述從動輪組件包括用于頂壓拉索的第二支撐輪，所述檢測裝置固定在所述臺架上；

所述臺架包括第一V型架、第二V型架以及第三V型架；

第二V型架的第一端及第三V型架的第一端通過銷軸分別與第一V型架的兩端連接；

螺紋連接件通過銷軸與第二V型架的第二端連接，且可與第二V型架相對轉動；

所述第三V型架的第二端開有貫通槽，所述螺紋連接件帶有螺紋的一端可穿過所述貫通槽，并通過蝶形螺母與所述第三V型架可拆卸連接。

進一步地，所述驅動輪組件包括電機、減速箱、第一臺車架、第一支撐輪以及第一減振器，其中所述支撐輪包括主動輪和第一從動輪；

電機通過減速箱與第一臺車架連接，主動輪與減速箱的動力輸出軸連接，第一從動輪通過軸和第一臺車架連接，第一減振器的一端通過螺釘固定在第一臺車架上，另一端通過銷軸與臺架連接。

進一步地，所述第一減振器包括滑軸、導向套、彈簧以及擋板；

所述滑軸安裝在導向套內，并且可沿導向套的長度方向自由滑動，彈簧通過螺釘和擋板與所述滑軸固定。

進一步地，所述從動輪組件包括第二臺車架、第二支撐輪以及第二減振器，其中所述第二支撐輪包括第二從動輪；

第二從動輪通過軸和第二臺車架連接，第二減振器的一端通過螺釘固定在第二臺車架上，另一端通過銷軸與臺架連接。