[實用新型]一種轉位爬桿機構

有效

• 申請號: 201820499181.0
• 申請日: 2018-04-09
• 公開（公告）號: CN208372401U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 阮劍飛;徐偉;楊靖瑋;錢偉杰;陳金剛;糜曉波;盧俊琛;閆威;李丞丞;周宗曄
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網浙江省電力有限公司嘉興供電公司
• 主分類號: A63B27/00
• 分類號: A63B27/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

本實用新型涉及施工機械技術領域，尤其涉及一種轉位爬桿機構，包括夾緊機構，動力元件和轉位機構，所述夾緊機構由設置于滑桿兩端的機械爪裝置構成，所述轉位機構與滑桿的底部滑動連接，所述動力元件用于控制機械爪裝置的上下提升和滑桿與轉位機構的相對滑動。本實用新型結構簡單，操作靈活可靠，有效實現了爬桿機器人在爬桿過程中的轉位需求，同時傳感器設計能夠保證安全性，降低維修成本，簡單的結構設計大幅度減少爬桿機器人的自重，提高負載能力。

技術領域

本實用新型涉及施工機械技術領域，尤其涉及一種轉位爬桿機構。

背景技術

機器人現已廣泛應用于生產、生活的各個領域，在現代生活中，高空作業不斷增加，如高樓清洗、油漆、噴涂料、救護、大橋纜繩的檢查和維護、電力系統架設電纜、瓷瓶清潔等等。這些給高空作業的工作人員帶來了很大的安全隱患。爬桿機器人能夠按照人們預設的動作、代替工人完成各種高空作業，改善了工人的工作條件。但是，在實際高空作業中，經常會遇到特殊情況需要隨時調整爬桿方向，而傳統的爬桿機器人的爬桿機構多為固定的卡死自鎖裝置，僅能夠在同一方向上的上下運動，需要爬下桿體重新調整爬桿方向完成作業，無法在爬桿過程中轉位，給實際作業帶來了諸多不便，工作效率低，大大增加了作業成本。

中國專利文獻上公開了“雙向爬桿機構”，其公告號為CN202516241U，該實用新型主要由上自鎖層、固定層、下自鎖層、傳動鏈和連桿組成，通過電機帶動曲桿做回轉運動，從而使滑塊沿著滑桿做橫向直線式往復移動，再由與滑塊鉸接的連桿轉換成縱向式直線式往復移動，實現交替卡死、雙向爬動，解決了市面上同樣裝置只能單向工作的弊端。但是，該實用自鎖層采用半圓形結構，結構復雜，成本高，操作不便。

實用新型內容

本實用新型為了克服傳統爬桿機器人無法在爬桿過程中完成轉位的問題，提供了一種結構簡單、操作靈活、具有偵測功能的轉位爬桿機構。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種轉位爬桿機構，包括夾緊機構，動力元件和轉位機構，所述夾緊機構由設置于滑桿兩端的機械爪裝置構成，所述轉位機構與滑桿的底部滑動連接，所述動力元件用于控制機械爪裝置的上下提升和滑桿與轉位機構的相對滑動。

作為優選，所述轉位爬桿機構還包括位于滑桿兩端的上固定板和下固定板，所述滑桿包括兩個固定滑桿和兩個轉位滑桿，所述轉位機構包括設于上固定板和下固定板內側的滑動槽和套接于轉位滑桿下端的軸承組件，所述轉位滑桿的兩端嵌入滑動槽內，并通過軸承組件實現轉位，轉位滑桿帶動機械爪裝置實現轉位。

作為優選，所述機械爪裝置包括第一機械爪組件和第二機械爪組件，所述第一機械爪組件包括一號卡爪和四號卡爪，所述一號卡爪和四號卡爪分別套接于兩個固定滑桿的上端和下端，并相對交錯抱緊桿體；所述第二機械爪組件包括二號卡爪和三號卡爪，所述二號卡爪和三號卡爪分別套接于兩個轉位滑桿的上端和下端，并相對交錯抱緊桿體。

作為優選，所述一號卡爪，二號卡爪，三號卡爪和四號卡爪分別通過銷軸與電推桿鉸接，所述電推桿用于分別控制一號卡爪，二號卡爪，三號卡爪和四號卡爪的開合。

作為優選，所述第一機械爪組件的打開角度大于第二機械爪組件的打開角度。

作為優選，所述上固定板和下固定板為弧形結構，所述滑動槽為與上固定板和下固定板外邊緣平行的弧形結構。

作為優選，所述動力元件包括與轉位滑桿連接的一號伺服電缸，與固定滑桿連接的二號伺服電缸和與轉位滑桿連接的減速電機，所述下固定板的滑動槽內部設有齒輪和弧形齒輪條，所述減速電機通過帶動齒輪沿弧形齒輪條移動，實現轉位滑桿的轉位。使用伺服電缸可以結合控制器對單個工作行程進行自由控制，對桿下動力源要求較小。

作為優選，所述一號卡爪上設有傳感器，所述傳感器用于偵測路障和桿體的終點。