[實用新型]一種果蔬采摘機械

有效

• 申請號: 201820462285.4
• 申請日: 2018-04-03
• 公開（公告）號: CN208016381U
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 劉薇娜;朱絢曼;劉志剛;胡佳;李昕航;聶俊楠;孫祥瑞;謝志強
• 申請（專利權）人: 長春理工大學光電信息學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 吉林長春新紀元專利代理有限責任公司 22100
• 代理人: 陳宏偉

本實用新型公開一種果蔬采摘機械；包括動力裝置、電控裝置、采摘裝置；電控裝置包括鏡頭、控制器；鏡頭與控制器電信號傳輸連接；鏡頭安裝在采摘裝置上；鏡頭集取形狀、距離、色澤等信息，并傳送至控制器；控制器做果實和枝葉及判斷采摘距離分辨判斷，及色澤與含水量分辨判斷；并傳送指令給采摘裝置；當色澤與含水量分辨合格，控制器傳送指令給旋轉軸、機械臂、擺動臂、機械手的驅動部份，調整角度和方位，蘋果進入機械手，小鋼刀彈出切掉蘋果把，蘋果沿著通道下滑到傳送帶，傳送到蘋果筐內；如果色澤與含水量分辨不合格，將重復指令進行移動控制，進行下一個待采摘物的分辨采摘工作。本實用新型自動化機械作業；標準采摘，采摘果蔬成熟度與色澤均勻。

技術領域

本實用新型屬于農業林業機械技術領域，涉及一種采摘機械，尤其涉及一種蘋果采摘機械。

背景技術

農業林業果蔬人工采摘，勞動強度大；人為隨意采摘，采摘下的果蔬成熟度與色澤欠均勻；不僅由此減少了豐產量，且降低了采摘果蔬的整體品相，致壓低銷售市價。

發明內容

本實用新型公開了一種果蔬采摘機械，以解決現有技術中人工采摘，勞動強度大；隨意采摘，果蔬成熟度與色澤欠均勻等問題。

本實用新型包括動力裝置、電控裝置、采摘裝置；電控裝置包括鏡頭、控制器；動力裝置與控制器電連接；控制器與鏡頭電連接；鏡頭安裝在采摘裝置上；采摘裝置包括機座、旋轉軸、機械臂、擺動臂、采摘臂、傳送帶、機械手、小鋼刀、采摘筐；控制器與旋轉軸、機械臂、擺動臂、機械手的驅動部份電連接；旋轉軸安裝在機座上，由滑軌相連接，旋轉軸可沿機座上的滑軌移動；旋轉軸上連接機械臂；旋轉軸能夠繞鉛直軸線做360°角度轉動；機械臂包括上機械臂、下機械臂、上下調節結構，機械臂可以上下伸縮移動；上機械臂與擺動臂鉸鏈連接，并支撐擺動臂；擺動臂可以鉸鏈為中心擺動；采摘臂內置于擺動臂內；采摘臂管狀結構，形成內部運輸采摘物的滑動通道；采摘臂下端與傳送帶鉸接連接；采摘臂上端連接機械手與小鋼刀；采摘筐布置在傳送帶的下方；鏡頭集取待采摘物的形狀、距離、色澤與含水量等信息，并傳送至控制器；控制器對鏡頭集取待采摘物的形狀、位置、距離、色澤與含水量信息分辨判斷；當控制器分辨色澤與含水量信息合格，控制器傳送指令給旋轉軸、機械臂、擺動臂、機械手的驅動部份，調整機械手角度和方位，蘋果進入機械手，驅動小鋼刀彈出切掉蘋果把，蘋果沿著通道下滑到傳送帶，傳送到蘋果筐內；當控制器分辨色澤與含水量信息不合格，將重復指令進行移動控制，進行下一個待采摘物的分辨采摘工作。

本實用新型電控裝置包括第一鏡頭、第二鏡頭、控制器；第一鏡頭、第二鏡頭與控制器電信號傳輸連接；第一鏡頭沿旋轉軸軸向表面安裝在旋轉軸上；第二鏡頭安裝在擺動臂上；第一鏡頭集取形狀與距離信息傳送至控制器，建立空間坐標系，將識別出來的果實進行空間精準定位，并運算出采摘步驟和集體運行順序；第二鏡頭集取待采摘物的色澤與含水量等信息傳送至控制器。

本實用新型控制器為智能芯片嵌裝在旋轉軸上，進行數據處理和命令下達。

本實用新型動力裝置包括采光板及儲能器、電動機；采光板及儲能器與電動機、電控裝置電連接；動力裝置安裝在機座上，采光板安裝在機座的表面。

本實用新型控制器為智能芯片嵌裝在旋轉軸上，進行數據處理和命令下達。

本實用新型的積極效果在于：將人工智能技術在更多的方面融入于生活、農林作業中，自動化機械作業，勞動強度小；按程序設定標準采摘，消除人為采摘的隨意性，采摘下的果蔬成熟度與色澤均勻；采摘果蔬的整體品相好，利于提高銷售市價；而且保證在最佳黃金采摘期采摘，利于倉儲，并大大增加畝產豐產量。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖中：1采光板及儲能器、2第一鏡頭、3第二鏡頭、4控制器、5機座、6旋轉軸、7機械臂、8擺動臂、9采摘臂、10傳送帶、11機械手、12小鋼刀、13采摘筐。

具體實施方式