[實用新型]一種自動移動小車的電機減速機構

有效

• 申請號: 201820444219.4
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN208149069U
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 柳智;周南松
• 申請（專利權）人: 上海托華機器人有限公司
• 主分類號: B60K17/08
• 分類號: B60K17/08;B62D61/12;F16H37/04
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本實用新型公開了自動移動小車的電機減速機構，包括：殼體；前級行星減速齒輪系，前級行星減速齒輪系包括太陽輪、行星輪架、行星輪以及內齒圈，行星輪與內齒圈嚙合且行星輪套設在行星輪架的行星輪軸上；后級減速齒輪系，后級減速齒輪系包括輸入齒輪與輸出齒輪，前級行星減速齒輪系的行星輪架與輸入齒輪同步轉動，輸出齒輪帶動外部驅動輪轉動；殼體的第一端與底盤轉動連接，殼體的第二端與底盤通過高度調節裝置連接。本實用新型的提高了自動移動小車內部空間的利用率，節省了大量空間，當自動移動小車經過凹凸不平的地面時，保證驅動輪始終著地，不會丟轉和打滑，提高驅動輪的抓地力和驅動輪與地面的摩擦力，保證自動移動小車的正常前進。

技術領域

本實用新型涉及自動移動小車的結構設計領域，尤其涉及一種自動移動小車的電機減速機構。

背景技術

現在廣泛使用的通用電機減速機都是按照減速機構的類型進行分類生產的，如行星類減速機、普通齒輪副類減速機、蝸輪蝸桿類減速機等等。

自動移動小車由于在使用過程中需要鉆入貨架底部，或者受其它環境條件的制約，往往需要一種節省空間的電機減速機構來帶動驅動輪轉動，并且要求電機減速機構具有較大的減速比、輸出扭矩也較大，同時對傳動精度要求也較高。

現有技術的電機減速機構中，大多數設計者會選擇行星類減速機，自動移動小車會在底盤處設置背靠背布置的左、右兩組電機減速機構，左電機減速機構與右電機減速機構之間往往需要設置電路板集中安裝盒，電路板集中安裝盒內安裝有攝像頭或者中間定位讀取裝置等用于對自動移動小車進行導航的裝置。但是，由于底盤左右均設置行星類的電機減速機構，而行星類電機減速機構的左右方向上的尺寸又較大，會導致其在左右方向上占用較大空間。

自動移動小車在行進過程中，如果地面出現高低起伏，則自動移動小車的驅動輪有可能被從動輪架空，如驅動輪行進到凹坑內，而從動輪的位置較高，則可能導致驅動輪被架空，導致驅動輪離開地面，造成打滑。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種自動移動小車的電機減速機構，既能夠滿足自動移動小車行走時的性能要求，還能夠縮小電機減速機構的占用空間還能夠增加驅動輪的抓地力，保證驅動輪始終著地，不會丟轉和打滑，保證自動移動小車的正常前進。

本實用新型提供的技術方案如下：

一種自動移動小車的電機減速機構，包括：殼體；位于所述殼體內的前級行星減速齒輪系，所述前級行星減速齒輪系包括太陽輪、行星輪架、與所述太陽輪嚙合的多個行星輪以及設置于所述殼體上的內齒圈，多個所述行星輪與所述內齒圈嚙合且所述行星輪套設在所述行星輪架的行星輪軸上，所述太陽輪與外部驅動裝置的輸出軸連接；位于所述殼體內的后級減速齒輪系，所述后級減速齒輪系包括輸入齒輪與輸出齒輪，所述前級行星減速齒輪系的行星輪架與所述輸入齒輪同軸同步轉動且所述輸入齒輪與輸出齒輪并列設置，所述輸出齒輪帶動外部驅動輪轉動；沿著底盤的長度方向上，所述殼體的第一端與所述底盤轉動連接，所述殼體的第二端與所述底盤通過高度調節裝置連接。

上述結構中，通過前級行星減速齒輪系實現較大的減速比、較高的扭矩輸出和較高的傳動精度，然后通過將太陽輪的軸線與輸出齒輪的軸線并列設置，從而大大縮短了電機減速機構沿著底盤的長度方向上的尺寸。同時，還能夠使左電機減速機構與右電機減速機構錯開位置，并留出中間位置安裝中間攝像頭或中間定位讀取裝置。提高了自動移動小車內部空間的利用率，節省了大量空間，當自動移動小車經過凹凸不平的地面時，高度調節裝置能夠調整驅動輪在高度方向上的位置從而保證驅動輪始終著地，不會丟轉和打滑，提高驅動輪的抓地力和驅動輪與地面的摩擦力，保證自動移動小車的正常前進。

優選地，所述自動移動小車的電機減速機構還包括：轉動銷軸與一對設置在所述底盤上的支撐耳板；所述殼體的第一端設有第一連接凸緣，所述第一連接凸緣上設有供所述轉動銷軸穿過的銷軸孔，所述第一連接凸緣位于一對所述支撐耳板之間；所述轉動銷軸通過軸承與所述支撐耳板連接，所述殼體以所述轉動銷軸為圓心在豎直方向上轉動。