[實(shí)用新型]雙層大落差巡檢機(jī)器人導(dǎo)軌裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820415429.0
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN207953881U
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 莊孟文
• 申請（專利權(quán)）人: 常州市盈能電氣有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/02;H02B3/00
• 代理公司: 常州知融專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32302
• 代理人: 路接洲

本實(shí)用新型涉及一種雙層大落差巡檢機(jī)器人導(dǎo)軌裝置，包括高層導(dǎo)軌、固定高層導(dǎo)軌的吊架、底層導(dǎo)軌、固定底層導(dǎo)軌的吊架、過渡導(dǎo)軌以及與過渡導(dǎo)軌固定連接的升降機(jī)構(gòu)；過渡導(dǎo)軌固定在升降機(jī)構(gòu)的底面；升降機(jī)構(gòu)帶動過渡導(dǎo)軌上、下運(yùn)動并使過渡導(dǎo)軌分別與高層軌道或底層軌道連接實(shí)現(xiàn)雙層導(dǎo)軌的切換。本實(shí)用新型在巡檢房間內(nèi)天花板存在大落差的場合下，在不同高度的天花板單獨(dú)鋪設(shè)導(dǎo)軌，采用過渡導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人在雙層導(dǎo)軌的切換運(yùn)行，適合不同高度落差場合，導(dǎo)軌安裝方便，對巡檢機(jī)器人運(yùn)行結(jié)構(gòu)和運(yùn)行參數(shù)沒有特殊要求；同時，采用平滑的絲桿升降方式，消除了巡檢機(jī)器人在切換軌道時的抖動、打滑問題，從而能夠提高切換軌道過程中機(jī)器人的巡檢精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是一種雙層大落差巡檢機(jī)器人導(dǎo)軌裝置。

背景技術(shù)

室內(nèi)配電站作為電網(wǎng)末端，數(shù)量眾多，巡檢壓力巨大，而巡檢機(jī)器人的出現(xiàn)大大緩解了室內(nèi)配電站的巡檢問題。配電站房內(nèi)的巡檢機(jī)器人通常采用導(dǎo)軌式機(jī)器人，在站房內(nèi)天花板上吊裝導(dǎo)軌，機(jī)器人在導(dǎo)軌上運(yùn)行。但是，某些配電站房存在兩個房間，房間之間存在高度落差，不僅地面存在高度落差，天花板也同樣存在高度落差。針對這種應(yīng)用場合，導(dǎo)軌安裝通常有以下兩種方式。

1.兩個房間導(dǎo)軌布置為同一水平面。這種方式僅針對于房間高度較高且房間之間落差較小的場合。如果房間高度不高、房間之間天花板高度落差較大時，則會出現(xiàn)個別儀表由于高度問題，巡檢機(jī)器人檢測不到的情況。

2.兩個房間導(dǎo)軌布置為不同水平面，房間之間過渡區(qū)域設(shè)置傾斜導(dǎo)軌。對于這種導(dǎo)軌敷設(shè)方式，對巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的性能有一定的要求，要求最大行走坡度要大于或等于導(dǎo)軌的傾斜角度。通常而言，常規(guī)的解決方案是機(jī)器人和導(dǎo)軌之間采用齒條-齒輪嚙合定位方法。這可以避免巡檢機(jī)器人在傾斜導(dǎo)軌上行走時打滑問題。但缺點(diǎn)是導(dǎo)軌上要安裝齒條，而且齒條成本較高，安裝也比較復(fù)雜，因此這都導(dǎo)致巡檢機(jī)器人的系統(tǒng)實(shí)施成本也比較高。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：提出一種雙層大落差巡檢機(jī)器人導(dǎo)軌裝置，在巡檢房間內(nèi)天花板存在大落差的場合下，不同高度的天花板單獨(dú)鋪設(shè)導(dǎo)軌，采用過渡導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人在雙層導(dǎo)軌的切換運(yùn)行，適合不同高度落差場合，導(dǎo)軌安裝方便，對巡檢機(jī)器人運(yùn)行結(jié)構(gòu)和運(yùn)行參數(shù)沒有特殊要求。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案為：一種雙層大落差巡檢機(jī)器人導(dǎo)軌裝置，包括高層導(dǎo)軌、固定高層導(dǎo)軌的吊架、底層導(dǎo)軌、固定底層導(dǎo)軌的吊架、過渡導(dǎo)軌以及與過渡導(dǎo)軌固定連接的升降機(jī)構(gòu)；所述的過渡導(dǎo)軌固定在升降機(jī)構(gòu)的底面；所述的升降機(jī)構(gòu)帶動過渡導(dǎo)軌上、下運(yùn)動并使過渡導(dǎo)軌分別與高層軌道或底層軌道連接實(shí)現(xiàn)雙層導(dǎo)軌的切換。

進(jìn)一步的說，本實(shí)用新型所述的升降機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)構(gòu)基座、絲桿以及升降平臺；所述的過渡導(dǎo)軌固定在升降平臺的底面；升降平臺通過絲桿螺母沿絲桿上、下運(yùn)動；所述過渡導(dǎo)軌連接巡檢機(jī)器人。

再進(jìn)一步的說，為實(shí)現(xiàn)驅(qū)動升降平臺和過渡導(dǎo)軌垂直上下運(yùn)動，本實(shí)用新型所述的升降平臺包括升降平臺底座，以及安裝在升降平臺底座上的升降電機(jī)、多個絲桿螺母、同步帶和升降控制器；所述的升降電機(jī)驅(qū)動同步帶運(yùn)動，同步帶帶動多個絲桿螺母同時同方向旋轉(zhuǎn)；所述的升降控制器控制升降電機(jī)的轉(zhuǎn)動。

再進(jìn)一步的說，為防止巡檢機(jī)器人運(yùn)動或升降平臺升降運(yùn)動時，巡檢機(jī)器人滑至導(dǎo)軌外，本實(shí)用新型所述的升降平臺底座上設(shè)置有左檔銷及左檔銷執(zhí)行機(jī)構(gòu)、右檔銷及右檔銷執(zhí)行機(jī)構(gòu)；切換導(dǎo)軌時，左檔銷執(zhí)行機(jī)構(gòu)和右檔銷執(zhí)行機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動左檔銷、右檔銷伸出升降平臺底座，用于對巡檢機(jī)器人限位。