[實用新型]智能化鋼拱架拼裝機器人

有效

• 申請號: 201820409473.0
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN207999269U
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 賈連輝;張文艷;王杜鵑;卓興建;陶磊;賀飛;寧向可;潘守辰;范曉慧
• 申請（專利權）人: 中鐵工程裝備集團有限公司
• 主分類號: E21D11/40
• 分類號: E21D11/40;E21D9/12
• 代理公司: 鄭州優盾知識產權代理有限公司 41125
• 代理人: 張紹琳;謝萍

1.一種智能化鋼拱架拼裝機器人，其特征在于：包括運輸系統（1）、拼裝系統（2）、安裝系統（3）和清渣系統（4），清渣系統（4）安裝在TBM主梁的下端面；所述運輸系統（1）包括運輸小車和運輸軌道，運輸軌道固定在TBM主梁的上端面，運輸小車在運輸軌道上往返運動將拼裝環片運輸到拼裝系統（2）的拼裝環道（2-1）內，拼裝環道（2-1）安裝在支撐環上的支撐座上，且拼裝環道（2-1）在支撐座（2-3）上轉動，支撐環（2-4）安裝在TBM主梁的側端；安裝系統（3）的機械臂（6）與拼裝環道（2-1）上的拼裝環片相配合，將拼裝環片組裝在一起；且機械臂（6）通過底座（6-1）滾動安裝在安裝軌道（3-1）上，安裝軌道（3-1）固定在TBM主梁的側端并與拼裝環道（2-1）平行。

2.根據權利要求1所述的智能化鋼拱架拼裝機器人，其特征在于：所述運輸系統（1），包括第一運輸車（1-1）、第二運輸車（1-2）、第一運輸軌道（1-3）和第二運輸軌道（1-4），第二運輸車（1-2）安裝在第二運輸軌道（1-4）上并在第二運輸軌道（1-4）上往返移動，第二運輸軌道（1-4）安裝在TBM主梁的上端面，在第二運輸軌道（1-4）之間的TBM主梁上安裝有第一運輸軌道（1-3），第一運輸車（1-1）在第一運輸軌道（1-3）上往返移動并將第二運輸車（1-2）上的拼裝環片取下；所述第一運輸車（1-1）上豎直安裝有液壓缸Ⅰ（1-1-1），液壓缸Ⅰ（1-1-1）的活塞桿頂部設置有轉運板（1-1-2），轉運板（1-1-2）用于轉運拼裝環片。

3.根據權利要求1所述的智能化鋼拱架拼裝機器人，其特征在于：所述拼裝系統（2），包括拼裝環道（2-1）、承載板組（2-2）、支撐座（2-3）、支撐環（2-4）、夾緊組件、頂出組件（2-6）和滾動組件（2-7）；拼裝環道（2-1）通過滾動組件（2-7）安裝在支撐座（2-3）上，支撐座（2-3）與支撐環（2-4）固定連接，支撐環（2-4）通過頂出組件（2-6）固定在TBM主梁側端；且頂出組件（2-6）與拼裝環道（2-1）內的拼裝環片相對應將拼裝環片頂出到隧道壁上；在拼裝環道（2-1）上間隔安裝有若干承載板組（2-2），在承載板組（2-2）之間的拼裝環道（2-1）上安裝有夾緊組件，夾緊組件將拼裝環道（2-1）內的拼裝環片夾緊。

4.根據權利要求3所述的智能化鋼拱架拼裝機器人，其特征在于：所述頂出組件（2-6）包括兩組頂出驅動件（2-6-1），每組頂出驅動件均包括一個豎直驅動件和水平驅動件，兩組頂出驅動件（2-6-1）對稱設置在TBM主梁兩側，且每個頂出驅動件（2-6-1）的殼體固定在TBM主梁側端，頂出驅動件（2-6-1）的伸縮件與拼裝環片相對應；且在每組豎直驅動件的殼體和水平驅動件的殼體之間均固定有一個支撐環（2-4），每個支撐環（2-4）的上部均設置有一個支撐座（2-3），支撐座（2-3）上安裝有滾動組件。

5.根據權利要求4所述的智能化鋼拱架拼裝機器人，其特征在于：所述每個頂出驅動件均通過一個滑塊滑動安裝在TBM主梁側端的一個軌道內，且每個滑塊的一端與一個頂出驅動件的伸縮件連接，每個頂出驅動件固定在TBM主梁側端并拉動相應的滑塊在軌道槽內移動。

6.根據權利要求3或4所述的智能化鋼拱架拼裝機器人，其特征在于：在支撐環（2-4）的下端均安裝有減震組件（2-8），所述減震組件（2-8），包括減震器（2-8-1）、減震輪（2-8-2）和減震桿（2-8-3），減震桿（2-8-3）的一端鉸接在支撐環（2-4）的下端，減震桿（2-8-3）的另一端與減震輪（2-8-2）鉸接，減震輪（2-8-2）與拼裝環道（2-1）的側端滾動接觸，減震器（2-8-1）的一端鉸接在支撐環（2-4）上，另一端鉸接在減震桿（2-8-3）上。