[實用新型]一種基于ROS的通用機器人控制系統

有效

• 申請號: 201820357850.0
• 申請日: 2018-03-15
• 公開（公告）號: CN208196806U
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 萬鋒
• 申請（專利權）人: 珠海金蘿卜智動科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于ROS的通用機器人控制系統，其特征在于，包括信息感知模塊、中控模塊、輸出控制模塊和通信管理模塊；

所述信息感知模塊，用于實時感知機器人內部和外部的狀態信息，并將感知的機器人狀態信息發送到中控模塊；

所述中控模塊，用于提取機器人狀態信息中的特征信息，根據特征信息分析機器人所處狀態對應的運動模型信息，并將運動模型信息發送到輸出控制模塊；

所述輸出控制模塊，用于將運動模型信息分解成機器人控制指令信息，并將控制指令信息傳輸到機器人各個部件的控制器；

所述通信管理模塊，用于信息感知模塊、中控模塊和輸出控制模塊間的通信，以及控制系統和外部上位機間的通信。

2.根據權利要求1所述的通用機器人控制系統，其特征在于，所述信息感知模塊包括內部信息感知模塊和外部信息感知模塊，外部信息感知模塊包括圖像拍攝裝置、聲音傳感器和觸覺傳感器，內部信息感知模塊包括用于檢測機器人關節運動的角度傳感器和力矩傳感器，以及用于檢測機器人內部溫度的溫度傳感器。

3.根據權利要求2所述的通用機器人控制系統，其特征在于，所述圖像拍攝裝置用于獲取車輛識別信息、人臉識別信息、物品識別信息、質量檢測信息和導航定位信息；所述聲音傳感器檢測的信息包括語音信息、語義信息和聲紋信息；所述觸覺傳感器包括距離傳感器、壓力傳感器和滑覺傳感器。

4.根據權利要求3所述的通用機器人控制系統，其特征在于，所述質量檢測信息包括圖像中的黑白面積檢測、顏色成分有無檢測、輪廓有無檢測、濃淡有無檢測、明暗塊狀個數檢測、圓環毛刺檢測、凹凸點檢測、線線距離檢測和圓圓距離檢測。

5.根據權利要求3所述的通用機器人控制系統，其特征在于，所述導航定位信息獲取的方式包括NFC射頻識別、圖形碼識別、霍爾磁場檢測、紅外測距、超聲波測距或定位家具。

6.根據權利要求3所述的通用機器人控制系統，其特征在于，所述物品識別信息包括色彩信息、形狀信息、特征信息、條碼信息和射頻信息。

7.根據權利要求1所述的通用機器人控制系統，其特征在于，所述機器人控制指令信息包括機器人移動信息、機器人姿態調整信息、機器臂夾持信息、語音輸出信息和表情輸出信息。

8.根據權利要求1所述的通用機器人控制系統，其特征在于，所述中控模塊包括邏輯分析模塊和運動分析模塊，邏輯分析模塊的分析信息包括任務管理信息、協同管理信息和能量管理信息，運動分析模塊的分析信息包括條件反射信息、大腦控制信息和信息反饋信息。

9.根據權利要求1所述的通用機器人控制系統，其特征在于，所述通信管理模塊包括內部通信管理模塊和外部通信管理模塊，內部通信管理模塊用于信息感知模塊和邏輯分析模塊間、邏輯分析模塊和運動分析模塊間、運動分析模塊和輸出控制模塊間的通信；外部通信管理模塊用于機器人和上位機間、相關機器人間的通信。