[實(shí)用新型]一種管道內(nèi)行走裝置以及管道清潔機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820328414.0
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN208107441U
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉陽;孫亮波;桂慧;羅瀟瀟;許佳敏;紀(jì)天天
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢輕工大學(xué)
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;B08B9/049;F16L101/12
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 趙琳琳

本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體而言，涉及一種管道內(nèi)行走裝置以及管道清潔機(jī)器人。本實(shí)用新型提供的管道內(nèi)行走裝置，行走機(jī)構(gòu)以及支撐機(jī)構(gòu)均被驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)完成運(yùn)動(dòng)。通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)使得行走機(jī)構(gòu)與支撐機(jī)構(gòu)發(fā)生相對運(yùn)動(dòng)變化，從而支撐機(jī)構(gòu)改變行走機(jī)構(gòu)相對于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置關(guān)系，從而使得行走機(jī)構(gòu)具有緊貼于待清潔管道的內(nèi)壁的工作狀態(tài)和遠(yuǎn)離管道的內(nèi)壁的調(diào)試狀態(tài)，當(dāng)行走機(jī)構(gòu)處于工作狀態(tài)時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)，從而使得管道內(nèi)行走裝置在管道內(nèi)運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型提供的管道內(nèi)行走裝置能適應(yīng)不同直徑的管道，有效地清潔管道內(nèi)壁。本實(shí)用新型提供的管道清潔機(jī)器人，包括上述的管道內(nèi)行走裝置，因此也具有上述的有益效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體而言，涉及一種管道內(nèi)行走裝置以及管道清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)

管道運(yùn)輸作為一種高效的流體運(yùn)輸手段被廣泛應(yīng)用于核工業(yè)、石油煤炭、社會(huì)民生的各個(gè)方面。然而由于管道封閉的特性造成檢測探傷、維修保養(yǎng)、清淤等工作十分麻煩。需要經(jīng)常清理的石油天然氣輸送管道、城市輸水管道、工廠排污管道等管道內(nèi)部環(huán)境差別較大，所需清潔方式也不同，進(jìn)一步加重管道清理工作的順利進(jìn)行。

經(jīng)研究發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有清潔產(chǎn)品主要存在操作繁瑣，資源浪費(fèi)嚴(yán)重；不能適應(yīng)多種直徑的管道，通用性差，適應(yīng)環(huán)境能力差等問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種管道內(nèi)行走裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的清潔產(chǎn)品主要存在操作繁瑣，資源浪費(fèi)嚴(yán)重；不能適應(yīng)多種直徑的管道，通用性差，適應(yīng)環(huán)境能力差的問題。

本實(shí)用新型的另一目的在于提供一種具有上述管道內(nèi)行走裝置的管道清潔機(jī)器人。

本實(shí)用新型的實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種管道內(nèi)行走裝置，其包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接；支撐機(jī)構(gòu)，支撐機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，支撐機(jī)構(gòu)與行走機(jī)構(gòu)可活動(dòng)地連接，支撐機(jī)構(gòu)被構(gòu)造為通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)使得行走機(jī)構(gòu)具有緊貼于管道的內(nèi)壁的工作狀態(tài)和遠(yuǎn)離管道的內(nèi)壁的調(diào)試狀態(tài)。

本實(shí)用新型的實(shí)施例中提供的管道內(nèi)行走裝置，該管道內(nèi)行走裝置能適應(yīng)不同直徑的管道，有效地清潔管道內(nèi)壁。管道內(nèi)行走裝置包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)以及支撐機(jī)構(gòu)。行走機(jī)構(gòu)以及支撐機(jī)構(gòu)均被驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)完成運(yùn)動(dòng)。具體地，行走機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，支撐機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，支撐機(jī)構(gòu)與行走機(jī)構(gòu)可活動(dòng)地連接，通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)使得行走機(jī)構(gòu)與支撐機(jī)構(gòu)發(fā)生相對運(yùn)動(dòng)變化，從而支撐機(jī)構(gòu)改變行走機(jī)構(gòu)相對于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置關(guān)系，從而使得行走機(jī)構(gòu)具有緊貼于待清潔管道的內(nèi)壁的工作狀態(tài)和遠(yuǎn)離管道的內(nèi)壁的調(diào)試狀態(tài)，當(dāng)行走機(jī)構(gòu)處于工作狀態(tài)時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)，行走機(jī)構(gòu)通過與管道內(nèi)壁的摩擦從而使得整個(gè)管道內(nèi)行走裝置在管道內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)行走機(jī)構(gòu)處于調(diào)試狀態(tài)時(shí)，即，行走機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離管道的內(nèi)壁靠近驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)，整個(gè)管道內(nèi)行走裝置的體積縮小。通過調(diào)試狀態(tài)與工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，使得管道內(nèi)行走裝置能適應(yīng)不同直徑的管道，有效地清潔管道內(nèi)壁。

在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中：

上述管道內(nèi)行走裝置，包括：

至少三個(gè)行走機(jī)構(gòu)，至少三個(gè)行走機(jī)構(gòu)繞驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸線間隔設(shè)置并分別與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接；

至少三個(gè)支撐機(jī)構(gòu)，至少三個(gè)支撐機(jī)構(gòu)分別與行走機(jī)構(gòu)可活動(dòng)地連接。

在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中：

上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及離合器；

離合器設(shè)置于驅(qū)動(dòng)電機(jī)與支撐機(jī)構(gòu)之間，支撐機(jī)構(gòu)通過離合器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接。

在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中：

靠近上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸處連接有用于檢測驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速的編碼器。

在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中：