[實(shí)用新型]一種涵道結(jié)構(gòu)的樹障清理空中機(jī)器人結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820320243.7
• 申請(qǐng)日: 2018-03-08
• 公開（公告）號(hào): CN208434378U
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊忠;徐浩;高承貴;袁正梅;陶坤;王煒;李勁松;朱家遠(yuǎn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號(hào): A01G3/08
• 分類號(hào): A01G3/08
• 代理公司: 貴陽中新專利商標(biāo)事務(wù)所 52100
• 代理人: 商小川

本實(shí)用新型公開了一種涵道結(jié)構(gòu)的樹障清理空中機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括平臺(tái)主體和作業(yè)刀具，平臺(tái)主體上設(shè)置多個(gè)垂直涵道，每個(gè)垂直涵道內(nèi)設(shè)置有旋翼組件，平臺(tái)主體尾端安裝有縱向推進(jìn)器，機(jī)平臺(tái)主體前端通過作業(yè)臂連接到作業(yè)刀具，縱向推進(jìn)器朝向作業(yè)刀具方向安裝，作業(yè)刀具連接有刀具電機(jī)，刀具電機(jī)固定連接在作業(yè)臂的前端。本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)輸電線路樹障的空中快速清理，避免操作人員靠近樹障處的高壓輸電線，操作更加安全，可有效提升清理作業(yè)的效率并降低操作風(fēng)險(xiǎn)，采用整體涵道結(jié)構(gòu)，旋翼組件、縱向推進(jìn)器具有防碰撞能力，能有效防止樹枝和樹葉卷進(jìn)旋翼或螺旋槳而導(dǎo)致設(shè)備損壞或機(jī)器人墜毀，有利于空中機(jī)器人進(jìn)入緊湊空間作業(yè)，安全性好，作業(yè)效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種涵道結(jié)構(gòu)的樹障清理空中機(jī)器人結(jié)構(gòu)，屬于輸電線路樹障清理裝置技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

樹障是輸電線路通道存在的一種安全隱患，表現(xiàn)為通道內(nèi)樹木的不斷增生逐漸威脅到輸電線路的運(yùn)行安全。為此，各級(jí)電力部門每年都要投入大量的人力、物力與財(cái)力對(duì)轄區(qū)內(nèi)的通道樹障進(jìn)行清理整治。目前的樹障清理主要依賴于人工清理，存在著效率不高，安全風(fēng)險(xiǎn)大的不足，因此亟需一種電力線路通道樹障自動(dòng)清理空中機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題是：提供一種涵道結(jié)構(gòu)的樹障清理空中機(jī)器人結(jié)構(gòu)，具有防碰撞功能，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的人工清理效率不高和安全風(fēng)險(xiǎn)大的問題。

本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為：一種涵道結(jié)構(gòu)的樹障清理空中機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括平臺(tái)主體和作業(yè)刀具，平臺(tái)主體上設(shè)置多個(gè)垂直涵道，每個(gè)垂直涵道內(nèi)設(shè)有旋翼組件，平臺(tái)主體尾端安裝有縱向推進(jìn)器，平臺(tái)主體前端通過作業(yè)臂連接到作業(yè)刀具，縱向推進(jìn)器朝向作業(yè)刀具方向安裝，作業(yè)刀具連接有刀具電機(jī)，刀具電機(jī)固定連接在作業(yè)臂的前端。

優(yōu)選的，上述作業(yè)臂包括機(jī)械臂和刀具桿，機(jī)械臂一端固定連接在平臺(tái)主體上，另一端固定連接刀具桿。

優(yōu)選的，上述縱向推進(jìn)器還可安裝在平臺(tái)主體左右兩側(cè)。

優(yōu)選的，上述機(jī)械臂采用折疊結(jié)構(gòu)或伸縮結(jié)構(gòu)，包括相互連接的前臂和后臂。

優(yōu)選的，上述前臂的后端通過折疊關(guān)節(jié)連接在后臂的前端。

優(yōu)選的，上述前臂的后端活動(dòng)地套接在后臂的前端并采用鎖緊器鎖緊。

優(yōu)選的，上述作業(yè)臂為兩段結(jié)構(gòu)，并通過保護(hù)關(guān)節(jié)連接為一體，保護(hù)關(guān)節(jié)包括固定叉、十字軸、活動(dòng)叉、圓柱套、彈簧和螺釘，固定叉、活動(dòng)叉、圓柱套均為中空?qǐng)A柱形，十字軸分別通過軸承與固定叉的前部、活動(dòng)叉的后部連接，由此構(gòu)成萬向節(jié)，固定叉的后部與作業(yè)臂的后段固連，圓柱套的前部與作業(yè)臂的前段固連，圓柱套的后部以可軸向滑動(dòng)、可相對(duì)旋轉(zhuǎn)的套筒形式與活動(dòng)叉的前部連接，彈簧為圓柱形，以包裹形式安裝于固定叉、活動(dòng)叉和圓柱套的外部，彈簧的兩端通過兩螺釘分別與固定叉和圓柱套固連。

優(yōu)選的，上述縱向推進(jìn)器的推力軸線與作業(yè)刀具的旋轉(zhuǎn)平面重合。

優(yōu)選的，上述旋翼組件包括旋翼和旋翼電機(jī)，旋翼固定連接在旋翼電機(jī)的輸出軸上，旋翼電機(jī)固定連接在旋翼支撐臂上，旋翼支撐臂固定連接于平臺(tái)主體。

優(yōu)選的，上述折疊關(guān)節(jié)包括設(shè)置在前臂后端的前拐臂、設(shè)置在后臂前端的后拐臂和鎖定裝置，前拐臂與后拐臂通過鉸接軸鉸接并采用鎖定裝置鎖定；鎖定裝置包括固連在后臂前端并與后臂共軸的臺(tái)階軸、固連在前臂后端并與前臂共軸的螺桿和套接在臺(tái)階軸上的鎖定螺母，鎖定螺母的內(nèi)孔后端設(shè)有內(nèi)凸臺(tái)階，臺(tái)階軸的前端設(shè)有防止鎖定螺母脫落的外凸臺(tái)階，鎖定螺母可將臺(tái)階軸與螺桿共軸對(duì)接并鎖定。該折疊關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)簡單，易于實(shí)現(xiàn)，能有效避免振動(dòng)導(dǎo)致的鎖定松脫，可對(duì)作業(yè)臂進(jìn)行快速伸展鎖定或折疊收納。

本實(shí)用新型的有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的效果如下：