[實用新型]自主移動機器人

有效

• 申請號: 201820278986.2
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN208837835U
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: C.懷特;B.H.施里斯海姆;O.路易斯;S.A.希基;S.R.張;M.J.杜利
• 申請（專利權）人: 美國iRobot公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 葛青

本實用新型涉及自主移動機器人。自主移動機器人包括本體、在地板表面上方支撐本體的驅動器、定位在本體上并具有限定連續環路的周邊的光傳播板、光源，每一個光源被定位為將光引導通過板的一部分、引導到連續環路的一部分，以及控制器，用于選擇性地操作光源以提供自主移動機器人的狀態或服務狀況的視覺指示。驅動器配置為在地板表面上到處操縱自主移動機器人。

本申請是申請號為201621491885.0、申請日為2016年12月30日、發明創造名稱為“自主移動清潔機器人”的實用新型專利申請的分案申請。

技術領域

本實用新型涉及一種自主移動機器人。

背景技術

許多家中環境包括移動機器人，其自主地導航通過家，同時執行某些操作以完成以其它方式需要家中的占用者的注意的任務。例如，一些移動機器人是清潔機器人，其可以使用存儲在聯接到控制器的存儲器中的程序自主地在限定的區域內執行清潔操作。清潔機器人可以清潔家，而不需要用戶手動地在家中到處移動清潔機器人。為了幫助與用戶交互，清潔機器人可以提供表示清潔機器人的狀態的各種提示。

實用新型內容

在一個方面，自主移動機器人包括本體、在地板表面上方支撐本體的驅動器、定位在本體上并具有限定連續環路的周邊的光傳播板、光源，每一個光源被定位為將光引導通過板的一部分、引導到連續環路的一部分，以及控制器，用于選擇性地操作光源以提供自主移動機器人的狀態或服務狀況的視覺指示。驅動器配置為在地板表面上到處(about)操縱自主移動機器人。

在另一方面，自主移動機器人包括本體、在地板表面上方支撐本體的驅動器，以及具有內表面和外表面的光管。驅動器配置為在地板表面上到處操縱移動機器人。光管的外表面在本體的頂表面的凹陷部分上限定連續環路。自主移動機器人還包括安裝在本體的頂表面下方的光學傳感器。光學傳感器朝向光管指向并且向上傾斜以檢測墻壁表面上的特征。自主移動機器人還包括定位在光管內的光源。光源配置為將光引導通過光管的內表面、引導朝向光管的外表面、并且引導到本體的頂表面的凹陷部分上。

在又一方面，自主移動機器人包括本體、安裝在本體上方并配置為捕獲家的圖像的相機，以及在家的地板表面上方支撐本體的驅動器。驅動器可操作為在相機捕獲家的圖像時自主地在地板表面上到處導航移動機器人。自主移動機器人包括定位在本體上方以照亮連續環路的光指示器系統。控制器配置為操作驅動器以使得移動機器人跟隨跨地板表面的預先計劃路徑，同時操作光指示器系統以照亮連續環路的一部分，指示由移動機器人完成的預先計劃路徑的量，并且同時操作相機以捕獲家的圖像。

某些方面包括以下和本文其它地方描述的一個或多個實施方式。

在一些實施方式中，板配置為將由光源發射的光引導到本體的頂表面上。在一些情況下，控制器配置為選擇性地操作光源以在本體的頂表面上生成照明圖案。控制器例如配置為選擇性地操作光源，以通過順序操作兩個或更多個光源、同時操作光源的子集以及間歇地操作一個或多個光源中的至少一個來在本體的頂表面上生成照明圖案。

在一些實施方式中，控制器配置為選擇性地操作光源，以通過順序操作兩個或更多個光源、同時操作光源的子集以及間歇地操作一個或多個光源中的至少一個來生成照明圖案。

在一些實施方式中，控制器配置為操作光源以照亮連續環路的一部分。照亮部分相對于連續環路的總長度的長度例如指示由自主移動機器人執行的操作的持續時間。

在一些實施方式中，控制器配置為操作光源以照亮連續環路的一部分。照亮部分相對于連續環路的總長度的長度例如指示由自主移動機器人執行的操作的剩余時間長度。

在一些實施方式中，本體限定具有與連續環路的形狀的至少一部分對應的形狀的外周邊。

在一些實施方式中，控制器配置為操作光源以發射選自多種顏色的一個顏色的光。