[實用新型]一種真空吸附爬壁車

有效

• 申請號: 201820254927.1
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN208021569U
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 沈俊芳;楊浩進;呂超鵬;朱德榮
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D57/024
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 孫笑飛

一種真空吸附爬壁車，包括行走車和兩個履帶系統，行走車內設有向兩個履帶系統提供動力的驅動裝置，每個履帶系統均包括前置履帶裝置、后置履帶裝置和中間履帶裝置；行走車的底部設有非接觸式變磁力永磁吸附機構，前置履帶裝置、后置履帶裝置和中間履帶裝置均包括主動鏈輪、從動鏈輪和履帶條，前置履帶裝置、后置履帶裝置和中間履帶裝置中均設有多級連桿單元，履帶條的外側面上設有真空負壓吸附裝置，每個真空負壓吸附裝置均包括軟體吸盤、微型氣壓傳感器、微型斜度傳感器和微型氣泵。本實用新型能夠實現單一維度或多維度、非平坦壁面上的障礙物越障運動、彎曲地面上的運動。

技術領域

本實用新型涉及爬壁車技術領域，具體涉及一種真空吸附爬壁車。

背景技術

工業和工程中，要完成石化企業大型儲油儲氣鋼罐的檢測、船體裂縫的探測和核工業焊縫的探傷這類工作不可避免的要進行高空作業。而為替代人力且高效安全地作業，就需要相應的壁面檢測爬壁機器人的運用。吸盤吸附爬壁機器人作為一種比較常見類型的爬壁機器人，其以下的技術缺陷大大限制了其在這類地方的應用：（1）對被吸附壁面具有局限性，僅能在諸如玻璃這類的光滑壁面上實現吸附穩定，而在粗糙或凹凸不平的壁面上則會因為吸盤的漏氣無法正常工作。（2）吸盤負壓吸附機器人在吸附穩定和運動靈活之間存在著矛盾，即吸附性能好的機器人運動起來不靈活，運動靈活的機器人通常吸附安全性差。（3）現有機器人的吸盤吸附裝置能為其提供的吸附力很有限，這限制了機器人的載荷，意味著機器人能攜帶的作業設備及其有限，限制了其應用。（4）多維度運動（機器人在相交兩壁面間的過度）、小半徑圓錐壁面上的運動、單一維度且非平坦壁面上的大障礙物越障運動、彎曲壁面上的運動，現有吸盤負壓吸附機器人或者運動不穩定或者難以實現這些運動。為解決以上技術缺陷，并進一步提高現有吸盤負壓吸附機器人的各項重要性能指標，以使這類爬壁機器人能在這些地方中更普遍的被運用，迫切需要一種新型吸盤負壓吸附爬壁機器人來實現這一目的。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種真空吸附爬壁車，可運用到石化企業大型儲油儲氣鋼罐檢測、船體裂縫探測和核工業焊縫探傷等領域。

本實用新型為實現上述目的所采用的技術方案為：一種真空吸附爬壁車，包括行走車以及對稱設在行走車相對兩側邊的兩個履帶系統，行走車內設有向兩個履帶系統提供動力的驅動裝置，每個履帶系統均包括前置履帶裝置、后置履帶裝置和中間履帶裝置，中間履帶裝置設在行走車的外側邊，前置履帶裝置和后置履帶裝置分別設在中間履帶裝置的兩端的外側邊；其中，行走車的底部設有非接觸式變磁力永磁吸附機構，前置履帶裝置、后置履帶裝置和中間履帶裝置均包括主動鏈輪、從動鏈輪以及閉環套設在主動鏈輪和從動鏈輪外的履帶條，前置履帶裝置的主動鏈輪與中間履帶裝置的從動鏈輪傳動聯接，后置履帶裝置的主動鏈輪與中間履帶裝置的主動鏈輪傳動聯接，前置履帶裝置、后置履帶裝置和中間履帶裝置中均設有多級連桿單元，且前置履帶裝置、后置履帶裝置和中間履帶裝置的履帶條的外側面上均設置有若干個真空負壓吸附裝置，每個真空負壓吸附裝置均包括軟體吸盤、微型氣壓傳感器、微型斜度傳感器和微型氣泵。

其中，軟體吸盤的上端密封固定在履帶條外側面，且微型氣壓傳感器、微型斜度傳感器和微型氣泵均設在軟體吸盤的上端，其中，微型氣壓傳感器與軟體吸盤內腔的介質相接觸，微型氣壓傳感器不與軟體吸盤的外部介質相接觸，微型氣泵的氣體進口和氣體出口分別與軟體吸盤的外部介質和軟體吸盤內腔的介質相接觸。

其中，非接觸式變磁力永磁吸附機構包括固定座、第一電機、絲杠以及配合套設在絲杠上的螺母，固定座由上下分置的上頂板和下底板連接而成，上頂板安裝在行走車的底部，第一電機安裝在上頂板上，絲杠的上端與第一電機傳動連接，絲杠的下端伸出下底板上設置的通孔，螺母上設有尺寸大于通孔直徑的凸肩以及連接在凸肩下表面上的軛鐵和永磁體；下底板的上表面設有導向管，軛鐵上設有間隙配合設在導向管內的移動桿，移動桿的上端設有不能從導向管中脫出的限位螺母。