[實用新型]一種激光雷達裝置

有效

• 申請號: 201820249024.4
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN208255418U
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 劉慶京;蔣柏嫻;蔣偉
• 申請（專利權）人: 深圳市砝石激光雷達有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93
• 代理公司: 深圳市華騰知識產權代理有限公司 44370
• 代理人: 彭年才

本實用新型涉及一種激光雷達裝置，包括激光雷達結構和旋轉結構，所述激光雷達結構包括多個激光掃描組件，所述激光掃描組件包括安裝于所述旋轉結構上的多個激光器，每個激光器分別發射的激光相對于所述旋轉結構的旋轉軸線成一個出射角度，多個所述激光器圍繞所述旋轉結構的旋轉軸線按規則分布，多個所述激光器相對所述旋轉軸線的出射角度依次呈梯度增大，通過所述旋轉結構的旋轉，帶動多個所述激光器旋轉以掃描多個旋轉角度的區域。本實用新型安裝結構簡單，易于實現，成本低廉，便于推廣。

技術領域

本實用新型涉及激光雷達技術領域，具體涉及一種激光雷達裝置。

背景技術

先進駕駛輔助系統(Advanced Driver Assistant System)，簡稱ADAS，是利用安裝于車上的各種傳感器，在第一時間收集車內外的環境數據，進行靜、動態物體的辨識、偵測與追蹤等技術上的處理，從而能夠讓駕駛者在最快的時間察覺可能發生的危險，以引起注意和提高安全性的主動安全技術。ADAS采用的傳感器主要有攝像頭、雷達、激光和超聲波等，可以探測光、熱、壓力或其它用于監測汽車狀態的變量，通常位于車輛的前后保險杠、側視鏡、駕駛桿內部或者擋風玻璃上。

早期的ADAS技術主要以被動式報警為主，當車輛檢測到潛在危險時，會發出警報提醒駕車者注意異常的車輛或道路情況，現在主動式干預也很常見。

隨著無人駕駛技術的發展和完善，激光雷達在駕駛輔助系統的應用越來越廣泛，但現有的激光掃描雷達一般制造成本高，結構較為復雜，有些則是體積和質量都較大，不利于在激光雷達在駕駛輔助系統、無人駕駛系統及移動機器人、無人駕駛飛機避障與導航領域的應用。

實用新型內容

有鑒于此，有必要提供一種結構簡單、快速高效、體積較小的激光雷達裝置。

一種激光雷達裝置，其包括激光雷達結構和旋轉結構，所述激光雷達結構包括多個激光掃描組件，所述激光掃描組件包括安裝于所述旋轉結構上的多個激光器，每個激光器分別發射的激光相對于所述旋轉結構的旋轉軸線成一個出射角度，多個所述激光器圍繞所述旋轉結構的旋轉軸線按規則分布，多個所述激光器相對所述旋轉軸線的出射角度依次呈梯度增大，通過所述旋轉結構的旋轉，帶動多個所述激光器旋轉以掃描多個旋轉角度的區域。

進一步地，所述多個激光器包括第一激光器、第二激光器和第三激光器，所述第一激光器的出射角度為β1，所述第一激光器的掃描覆蓋范圍為3～10°；所述第二激光器的出射角度為β2，所述第二激光器的掃描覆蓋范圍為30～90°；所述第三激光器的出射角度為β3，所述第三激光器的掃描覆蓋范圍為45～160°。

進一步地，所述激光雷達裝置還包括機座，所述機座內設有控制組件，所述控制組件包括主控單元和計算單元，所述計算單元與所述主控單元相連，用于計算接收到所述激光由物體反饋信號的時間、距離和角度

進一步地，所述激光雷達裝置還包括編碼盤，所述編碼盤無線連接至所述計算單元，所述編碼盤為無源編碼盤，所述編碼盤與所述激光雷達結構同軸轉動，用于在所述激光掃描組件旋轉時監測所述激光器的位置。。

進一步地，所述第一激光器的計算結果中的距離計算值小于等于200米的為有效數據；所述第二激光器的計算結果中的距離計算值小于等于75米的為有效數據；所述第三激光器的計算結果中的距離計算值小于等于30米的為有效數據。

進一步地，所述旋轉結構設于所述機座內，所述旋轉結構包括電機驅動單元和轉速控制單元，所述激光雷達結構通過一個安裝組件與所述電機驅動單元連接，所述安裝組件與所述電機驅動單元之間設有旋轉軸，所述電機驅動單元在所述轉速控制單元的控制下，對所述安裝組件的旋轉的啟動、停止以及旋轉速度進行控制。

進一步地，所述電機驅動單元連接至所述主控單元，所述主控單元通過所述電機驅動單元控制所述安裝組件旋轉，以進行旋轉掃描。