[實用新型]一種懸掛總成及機器人

有效

• 申請號: 201820239920.2
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN208118883U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 林超
• 申請（專利權）人: 杭州易動機器人技術有限公司
• 主分類號: B60G17/00
• 分類號: B60G17/00;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本實用新型公開一種懸掛總成及其機器人，其中，該懸掛總成包括滾動機構和懸掛，所述滾動機構包括若干滾輪；所述懸掛包括上懸掛板和下懸掛板，所述下懸掛板與所述滾動機構固定連接，所述上懸掛板用于和上部設備相連，且所述上懸掛板與所述下懸掛板之間通過轉軸鉸接，以使得所述上懸掛板的縱向兩端部及所述下懸掛板的縱向兩端部均能夠相對鉸接點在豎直面內轉動。本實用新型所提供懸掛總成，采用轉軸鉸接的上懸掛板和下懸掛板組成的懸掛來代替傳統的彈簧式懸掛，不僅在結構上大幅簡化，還有利于保證上部設備與滾動機構之間的可靠轉動，以適應于不平整路面的穩定運行。

技術領域

本實用新型涉及懸掛技術領域，尤其涉及一種懸掛總成及機器人。

背景技術

AGV(Automated Guided Vehicle，即自動導引運輸車)等輪式機器人通常采用浮動式的懸掛總成，以適應于不平整地面的穩定運行。

目前，浮動式的懸掛總成基本均是采用彈簧，其結構要么簡單，要么復雜。簡單的可直接在驅動模塊和機器人本體之間設置豎直方向的彈簧，但是，驅動模塊在不平整地面行走時，其運行軌跡是弧形的，彈簧不僅要承受著豎直方向的拉力或者壓力，同時，還會被彎曲，嚴重影響彈簧的使用壽命；復雜的會在彈簧安裝處增加多個轉軸，以達到彈簧只被壓縮而不會被彎曲的效果，但這又會導致懸掛總成的結構過于復雜。

因此，如何提供一種結構簡單、可靠性好的新型懸掛總成，以替代傳統的彈簧式懸掛總成，仍是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種懸掛總成及機器人，其中，該懸掛總成采用轉軸鉸接的上懸掛板和下懸掛板組成的懸掛來代替傳統的彈簧式懸掛，不僅在結構上大幅簡化，還有利于保證上部設備與滾動機構之間的可靠轉動，以適應于不平整路面的穩定運行。

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種懸掛總成，包括滾動機構和懸掛，所述滾動機構包括若干滾輪；所述懸掛包括上懸掛板和下懸掛板，所述下懸掛板與所述滾動機構固定連接，所述上懸掛板用于和上部設備相連，且所述上懸掛板與所述下懸掛板之間通過轉軸鉸接，以使得所述上懸掛板的縱向兩端部及所述下懸掛板的縱向兩端部均能夠相對鉸接點在豎直面內轉動。

本實用新型所提供懸掛總成，通過采用轉軸鉸接的上懸掛板和下懸掛板組成的懸掛來代替傳統的彈簧式懸掛，在結構上可大幅簡化，且鉸接的轉動結構可靠性更高，不會發生現有技術中因彈簧受力方向與伸縮方向不一致導致的懸掛2損壞，更有利于保證上部設備與滾動機構之間的可靠轉動，以適應于不平整路面的穩定運行。

另外，該懸掛總成是安裝于多個滾輪所組成滾動機構的多輪組合式懸掛總成，相比于現有技術中需要為各滾輪安裝獨立懸掛的懸掛總成，本實用新型所提供懸掛總成的結構更為簡單，安裝及使用成本均可大幅下降。

可選地，所述上懸掛板的下端面設有第一連接件，所述下懸掛板的上端面設有第二連接件，所述轉軸能夠穿過所述第一連接件、所述第二連接件，以連接所述上懸掛板、所述下懸掛板。

可選地，所述第一連接件為設于所述上懸掛板的橫向兩端部的掛耳，所述第二連接件為設于所述下懸掛板的橫向中間位置的支撐座。

可選地，所述轉軸與所述第一連接件之間和/或所述轉軸與所述第二連接件之間設有滑動軸承。

可選地，所述上懸掛板的下端面和/或所述下懸掛板的上端面的縱向兩端部設有彈性限位塊。

可選地，所述滾動機構還包括安裝座和驅動組件，所述下懸掛板固定于所述安裝座的上端面；所述驅動組件固定于所述安裝座，且所述驅動組件與至少一個所述滾輪傳動連接。

可選地，所述驅動組件包括電機和減速器，所述電機通過所述減速器與相應所述滾輪傳動連接。